速度控制应用于需要精确速度控制的场合，例如编织机、钻孔机、CNC 加工机 。也可以通过与上位装置配合工作构成位置闭环控制。

速度控制参考接线图

与速度指令有关的参数

1控制方式(Pr004)，速度控制设置为1

2速度指令来源(Pr025)，可以设置速度指令的几种不同的来源进行速度设置：

具体含义如下：

0：模拟量速度指令，由模拟端口 AS+、AS-输入。

1：内部速度指令，由 DI 输入的 SP1、SP2、SP3 决定：

由内部速度指令，可以对电机转速进行多段速设置：

Pr101-103分别设置值为10-12，对DI端口功能进行设置，即SP1、SP2、SP3

一般在DI定义输出管脚焊接一条线出来，接到多档开关上，通过控制开关来控制电机转速。

注 1：内部速度指令：

注 2：模拟量速度指令+内部速度指令：

以上 0 表示 OFF，1 表示 ON

3 加减速控制(Pr060-61)，即加减速控制能减缓速度的突变，使电机运行平稳。

如下图所示

参数 Pr060设置电机从零速到 1000r/min 的加速时间，Pr061 设置电机从 1000r/min 到零速的减速时间。如果驱动器与上位装置构成位置控制，该参数应设置为 0。

4速度指令方向(Pr048)，通过指令，可以改变电机运转方向

5 零速箝位是指，****零速指令实现与

零速箝位有关的参数如下

速度控制时，即使电机是零速，也可能会外力发生旋转导致位置变动。如果是模拟量速度指令输入，****零速指令也是不容易实现的，为了解决这两个问题，可以考虑使用零速箝位功能。当下列条件满足时，零速箝位功能开启：

条件 1：速度控制模式；（Pr004设置为1） 

条件 2：DI 中的 ZCLAMP(零速箝位)ON；（Pr100~Pr105设置为7） 

条件 3：速度指令低于参数 Pr160。

上述任一条件不满足时，执行正常速度控制。零速箝位有如下两种模式：

6 增益调整

驱动器包括电流控制环、速度控制环和位置控制环三个控制回路。控制框图如下：

理论上，内层的控制回路频宽一定要高于外层，否则整个控制系统会不稳定而造成振动或是响应不佳，因此这三个控制回路频宽的关系如下：

电流环频宽>速度环频宽>位置环频宽

由于驱动器已经调整好电流控制环为****状态，用户只需调整速度控制环和位置控制环参数。

速度控制有关增益

因为位置环包括速度环，依照先内环后外环次序，首先设置好负载转动惯量比，再调整速度环增益、速度环积分时间常数，最后调整位置环增益。

以下是系统的速度控制器，增加速度环增益 Kv可提高速度的响应频宽，减小速度环积分时间常数Ti，可以增加系统刚性，减小稳态误差。

速度控制的增益调整步骤

1. 设定负载转动惯量比(驱动器根据电机型号已自动适配)。

2. 设定速度环积分时间常数(Pr006)为较大值。

3. 速度环增益(Pr005)在不产生振动和异常声音的范围内调大，如果发生振动稍许调小。

4. 速度环积分时间常数在不产生振动的范围内调小，如果发生振动稍许调大。

5. 如果因机械系统发生共振等原因而无法调大增益，不能得到希望的响应性时，对转矩低通滤波器(Pr007)或速度检测滤波器(Pr019)调整抑制共振后，然后重新进行以上步骤操作以提高响应性。

注：

位置和速度频宽的选择必须由机械的刚性和应用场合决定，由皮带连接的输送机械刚性低，可设置为较低频宽；由减速器带动的滚珠丝杆的机械刚度中等，可设置为中等频宽；直接驱动滚珠丝杆或直线电机刚度高，可设置为高频宽。如果机械特性未知，可逐步加大增益以提高频宽直到共振，再调低增益即可。

在伺服增益中，如果改变一个参数，则其它参数也需要重新调整。请不要只对某一个参数进行较大的更改。关于伺服参数的更改步骤，一般请遵守以下原则: