转矩控制用于印刷机、绕线机、注塑机等场合，电机输出转矩与输入指令成正比。

转矩控制参考接线图

与转矩指令有关的参数

1控制方式(Pr004)，转矩控制设置为2

2转矩指令来源(Pr026)，可以设置转矩指令的几种不同的来源进行输出转矩设置：

具体含义如下：

0：模拟量转矩指令，由模拟端口 AS+、AS-输入。

1：内部转矩指令，由 DI 输入的 TRQ1、TRQ2 决定：

 由内部转矩指令，可以对电机输出转矩进行设置：

Pr101-103分别设置值为13,14，对DI端口功能进行设置，即TRQ1、TRQ2

一般在DI定义输出管脚焊接一条线出来，接到多档开关上，通过控制开关来控制电机输出转矩。

注 1：内部转矩指令：

2：模拟量转矩指令+内部转矩指令：

以上 0 表示 OFF，1 表示 ON

3模拟转矩指令方向(Pr055)，通过指令，可以改变电机运转方向。

4 增益调整

驱动器包括电流控制环、速度控制环和位置控制环三个控制回路。控制框图如下：

理论上，内层的控制回路频宽一定要高于外层，否则整个控制系统会不稳定而造成振动或是响应不佳，因此这三个控制回路频宽的关系如下：

电流环频宽>速度环频宽>位置环频宽

由于驱动器已经调整好电流控制环为****状态，用户只需调整速度控制环和位置控制环参数。

转矩控制有关增益

注：

位置和速度频宽的选择必须由机械的刚性和应用场合决定，由皮带连接的输送机械刚性低，可设置为较低频宽；由减速器带动的滚珠丝杆的机械刚度中等，可设置为中等频宽；直接驱动滚珠丝杆或直线电机刚度高，可设置为高频宽。如果机械特性未知，可逐步加大增益以提高频宽直到共振，再调低增益即可。

在伺服增益中，如果改变一个参数，则其它参数也需要重新调整。请不要只对某一个参数进行较大的更改。关于伺服参数的更改步骤，一般请遵守以下原则: