根据电机所接负载不同，参数需要调整才能达到****效果。

1. 丝杆负载

首先介绍下扭矩，先用 400W 电机，1.3NM。负载是 5mm 螺距的丝杆，就是电机轴转一圈负载移动 5mm，这样的话，负载等效力臂 = 5mm / 3.14 = 1.592 mm那电机能提供的推力就是经过丝杆传动的推力 = 1.3NM / （1.592mm*0.001）= 816 N那能推动负载的重量就大约是 80KG，这个是垂直的，平推可以稍微大些。由于丝杆负载电机转动一圈移动的距离较短，所以驱动器的参数 （加速度可以较大，如 20000，位置环 KP 可以较大，如3000）。伺服电机最适合此种负载。

2. 皮带轮负载

伺服电机其实不是很适合接这种负载。因为皮带轮一般直径比较大，例如直径 30mm。那电机转一圈，负载移动的距离就是30mm*π = 94.2，比上面说的丝杆 5mm 大了很多倍。那电机能提供的推力就是经过皮带传动的推力 = 1.3NM / （30mm*0.001）= 43.3 N那能推动负载的重量大约是 4.3KG. 所以伺服电机其实不适合接同步轮，因为同步轮转动一圈负载移动的距离太长，力臂长。如果这种场合要用伺服电机，可以选择直接尽量小的同步轮或通过电机轴接小同步轮，负载端接大同步轮，这样减速几倍，可以达到较好的效果。这种场合驱动器参数（加速度设置较小，如 5000， 位置环 KP 设置较小，如 1000），这样设置参数的目的是减小加速度和减速度，因为负载等效惯性大。

3. 圆盘负载

这种负载伺服无法直接带动，一般都需要接减速器。例如直径 200mm 重量 10KG 的圆盘。半径就是 100mm，重量等效半径就是50mm。力臂很大。如果伺服要接此类负载，比较接减速器再接负载。