R630如何编程:•通讯
•速度/加速/减速
•慢跑
•编程
•校准 
通讯
把控制箱通过数据线与 PC 电脑连接，确认开机后，Arduino Mega 正在通讯中，你可以使用
Windows 设备管理器找到它，或者你可以打开 Arduino 示意图，点击 tools 菜单，然后点击
Port。在设备的“COM 端口”输入字段中输入，然后单击“Set COM”。应该只需要设定一次，
因为软件会记住对应的 com 端口，除非你把线插到另一个插口 
2.速度/加速/减速
机器人速度设定为最大速度的百分比。如果你将速度设置为 100，这将是机器人能移动的最
快速度。慢跑的速度在 10%到 25%之间。加速和减速设置各有两个参数:持续时间和百分比。
持续时间的百分比是你想要的移动机器人加速或减速通过,例如,如果你有一个移动 100 毫
米长,你想要的机器人快速加速只有第一个5毫米(或5%的移动)您可以设置大调的设置为5, 然后如果你想要机器人更逐步停止在过去 25 毫米(或移动的 25%)可以设置减速持续时间设
置为 25。第二个值是百分比，是振幅的度量，例如，如果您将“速度%”设置为 10%，它将
在速度设置的 10%以内加速或减速。例如，如果你的整体速度是 25%，你的减速是 10%，机
器人将从 25%减速到 2.5%。速度，Acc 和 Dec 设置都适用于慢跑，并适用于任何你教的位置。 
3.慢跑
在“degree to jog”框中输入你希望机器人移动的角度数，然后按相应的“-”或“+”按钮
移动每个关节。当在关节模式下慢跑时，你也可以通过检查“jog joint in steps”单选按钮来
让机器人在单独的运动步骤中慢跑。第二排的 jog 按钮可以让你在直角坐标下对机器人进行
jog;输入你希望机器人移动的距离(以毫米为单位)，并按下相应的“-”或“+”来轻推机器人。
第三行 jog 按钮，可以让机器人在工具坐标下进行 jog;以毫米为单位输入你希望机器人移动
的距离，并按下相应的“-”或“+”来慢跑机器人——这将根据夹持器慢跑机器人:将它想
象为根据夹持器的方向慢跑。
3.编程
总是在程序窗口中选择要放置下一步移动或指令的行。从“移动类型”下拉按钮中选择要插
入的移动类型，然后按“教导新位置”按钮将位置插入程序。所有的移动都将应用你设置的
速度，加速和减速设置。位置移动类型如下 
-移动 J -移动 J 是一个关节移动，所有的关节一起工作来完成移动，这将不一定是一条直线，
而是一个所有关节一起工作的扫动。这是最简单也是最常用的方法。
- off J -这是一个被存储位置的值抵消的联合移动。此移动将应用您在“教导新位置”按钮上
方的存储位置字段中设置的任何存储位置号。(存储的位置在下面的 Move SP 条目中有更详
细的解释)。
-移动 L -移动 L 是一个线性的移动，这将执行一个****的直线到你教的位置。这个程序必须
发送一系列的路径点，形成线路到 Arduino，有一对一对的延迟之前，任何移动 L，而所有
的路径点正在传输。
-移动 A -移动 A 是弧形移动。你必须教三个点组成一个弧。首先选择“移动一个乞求”，并
教你的弧起点-速度和方向值为这第一个点将适用于整个弧移动。其次，你需要教弧上的任
何中点-选择“移动一个中点”，然后教第二个点。最后选择“移动终点”，并在终点或弧线
上标出你想要的点。您的命令窗口现在将有 3 行代码，每行对应 3 个点。当一个“移动一个
乞求”的代码行被执行，程序将自动运行接下来的 2 行代码来计算弧。如果这些机器出了故
障，这一步就行不通。当所有形成弧的路径点都被传输到 Arduino 时，在执行移动 a 之前会
有几秒钟的延迟。
-移动 C -移动 C 是一个圆圈移动。你必须教 3 个点组成一个圆。首先选择“移动 C 中心”，
并教您的圆的中心点-速度和方向值的第一点将适用于整个圆移动。其次，你需要教起点在
圆周上的起点，你想要机器人开始和结束圆周-选择“移动 C 开始”，并教第二个点。最后选
择“移动 C 飞机”,教一个点在同一个平面上任何地方你想让你的圆,这一点仅用于知道你想
要哪个方向的圆,这第三点定义了飞机——换句话说只是教另一个点的圈围——它并不重要, 它不是一个点,仅用于执行计算。您的命令窗口现在将有 3 行代码，每行对应 3 个点。当一
个“移动 C 开始”的代码行被执行，程序将自动运行接下来的 2 行代码来计算圆。如果这些
机器出了故障，这一步就行不通。当所有形成弧的路径点都被传输到 Arduino 时，在移动 C
之前会有几秒钟的延迟。
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-移动 SP - SP 代表存储位置。在 register 选项卡中有 16 个可以设置的存储位置。可以设置或
保存
X,Y,Z,Y,P,R，对于你想要执行的任何位置或程序中的多个位置。当你教一个移动 SP 时，机器
人将移动到你在寄存器标签上为存储位置所输入的位置。*存储的位置也可以用于偏移-例如，
如果你想要机器人在你的部分，你可能想要使用一个偏移移动与存储位置在 Z 方向上 25 毫
米-例子:(0,0，-25,0,0,0,0)。
- off SP -将机器人移动到一个存储位置，然后通过另一个存储位置的值对该位置进行偏移。
这对于将零件成行堆叠和放置是很有用的。此举将使用存储位置字段中的值略高于“教新职
位”按钮的主执行,存储位置,然后将抵消了它会自动选择下一个存储位置,但您可以使用手动
输入字段编辑存储位置,此举将抵消在编辑(参见后面的一节)。
- Teach SP -这个移动命令将插入 6 行到你的程序中，当执行时将机器人当前位置存储到你选
择的存储位置寄存器中。这使得根据需要填充存储的位置变得更加容易。
存储位置按钮允许您输入几行代码，在存储位置设置 X、Y、Z、Y、P、R 的各个元素。
修改位置按钮仅用于移动 J，并允许您修改程序中当前突出显示的移动 J 行。 以上文章的简单介绍希望对您有所帮助，需要更多的技术服务请联系我，联系人：邓经理 电话15010165699 同微信 时代超群为您服务！
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