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R209如何使用DHY
2023年5月6日

运行测试程序,检测机械臂是否状态正常,以免运输途中造成故障 1. 插上电缆线,电源线,等待约 3-5 秒后,开始进行后续操作,传感器请等待手动确认编辑动作没问题后, 再插上控制板。

2. 单击红色复位按键,滴滴声,然后单击黄色按键,直至机械臂开始进行归零动作,等待机械臂归零完成, 滴滴声。点击绿色按键,机械臂运行一次测试程序。 操作指导: 控制箱上电后,会产生一个 WIFI 信号,请在安装了 app 软件的安卓手机或安卓平板电脑进行 wifi 搜索, 名称为 “LAMCHUA_XXXX” 密码与 wifi 名称完全相同 (请注意密码区分大小写及下划线) 手机 wifi 连接后,打开 APP, 下方若显示红色闪烁提示,请点击复位按键或关闭 app,断开 wifi,断开电源, 全部重连。 (操作过程中请勿将 app 放入后台,如需退出请点击右上方红色按键) 1. “X- X+”操作机械臂底座向左向右旋转 2. “Y+Y-”操作机械臂前段小臂向上向下运行 3. “Z+Z-”操作机械臂中段大臂向上向下运行 4. “A+A-”代表第四路电机(默认款空置,除定制款) 5. SERV01 代表第一路舵机,(默认款空置,除定制款)单击后,凸显颜色即为控制舵机生效,通过滑动条控制舵 机 6. SERV02 代表第二路舵机,(默认款空置,除定制款)单击后,凸显颜色即为控制舵机生效,通过滑动条控制舵 机 7. 若您的机器配有气泵及电磁阀,则气泵由 app 界面中四个圆圈左数第一个进行开关控制,电磁阀为第二个,编 辑动作时,气泵电磁阀动作和 XYZ 轴编辑动作一致,到了需要工作位置,单击对应圆圈,呈现黄色即为工作,然 后点击新增,机械臂即可记住在该位置打开电磁阀,到了需要关闭电磁阀的位置,单击圆圈,由黄色变为灰色,即 为关闭电磁阀,新增,生效

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开始编程: 1. 选择编辑列表,”动作列表 1”,选定后,点击 app 右侧“清空列表”,等待机械臂归零完成,滴滴声。 第一步,通过按键 X 或 Y 或 Z,操作机械臂到待机点(运行开始和停止位置),点击“新增”,然后再操作机械 臂,到达想要路径的 A 点,点击新增,到达想要的 B 点,点击新增,以此类推到想要的终点位置。 2. 点击 app 上方保存列表,控制箱会发出滴滴滴滴声,单击红色按键,滴滴声,然后单击黄 色按键,等待归零完成,滴滴声,点击绿色启动按键,即可运行刚刚设定好的动作。 如何使用红外传感器: 每台设备都配有一个红外传感器,为启动传感器 上电后首次操作时,请先进行复位、归零操作,机械臂到达待机位置后,即可通过传感器启动机械臂运行设定 好的动作,启动”动作列表 1”. 红外传感器工作原理为,有任意物体从传感器前方挥过,即可触发传感器

如何调整运行速度: 点击 app 右上方设置按钮进入设置界面,点击”F 值设定”,默认数值为 5000,可通过调整数值改变速度,设定 好数值后点击右方飞机图标,滴滴声后,生效。 也可点击按键”X 加速度”、”Y 加速度”、”Z 加速度”,将“?”更换数值,默认为 100,可通过调整数值改 变加速度,设定好数值后点击右方飞机图标,请耐心等待,直至滴滴声后,即为生效


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