客户的无刷电机是6对级，3相霍尔输出，转子内部有个螺纹，将旋转运动转成直线运动。正转或反转三圈，到达机械停止位。需要根据霍尔位置控制产品运动到目标霍尔位置 选型产品：AQMD6008BLS 
通过霍尔信号检测转动位置，使用PID调节算法进行位置闭环控制，使用刹车电阻进行减速。通过电机线圈以一定电流通电锁定电机转动位置。 
用户也可通过本驱动器配套的PC机示例程序实现数字/模拟信号控制方式下电机相关电流的配置。电机使用485配置的额定电流，默认7A，****可配置10A，建议****不超过8A。 
通过写0x0042寄存器设置输出占空比进行占空比调速；通过写0x0043寄存器设置电机转动的换向频率（对应转速）进行闭环调速；通过0x0044设置位置控制的换向频率（对应转速），0x0045寄存器设置位置控制方式为****位置还是相对位置，0x0046和0x0047两个寄存器写入四字节整型的目标位置数值来进行位置闭环控制。可以只操作0x0046和0x0047寄存器或在对0x0046寄存器写0后只操作0x0047寄存器来进行位置控制。通过0x0040寄存器对电机进行制动操作。0x0040~0x0047寄存器的描述详见6.3.3小节。 AQMD6008BLS-TE直流有感无刷电机驱动器功能特点 支持电压9V~60V；额定输出电流8A；****输出电流16A 支持占空比调速（调压）、转矩控制（稳流）、速度闭环控制（稳速）、位置闭环控制（角度、距离控制）多种调速方式 支持电位器、模拟信号、逻辑电平、开关量、PWM、频率、脉冲、RS485/CAN多种输入信号 支持模拟信号电压范围配置与逻辑电平电压配置，模拟信号可支持0~3.3/5/10V等电压范围，逻辑电平可支持0/3.3/5V等电压；支持模拟信号线性度调整与逻辑电平阈值配置 485/CAN共模电压保护，支持485/CAN多站点通讯，方便多种控制器（如PLC）通讯控制，支持通讯中断停机保护 支持加减速缓冲时间与加减速加速度控制，可在指定行程内自动加减速并精确定位 电机电流PID调节控制，****启动/负载电流、制动（刹车）电流可分别配置 支持驱动器内部温度监测，可配置过热保护温度 支持驱动器电源电压监测，可配置过压/欠压关断监测值 支持倍流输出，启动、大负载时可大力矩输出 支持电机过载限流和堵转停机，以及瞬间大电流监测，防止过流损坏电机或驱动器 内置大功率刹车电阻可提供3A持续刹车电流 支持一键电机相序学习；支持霍尔错误保护、故障报警 支持电机正反转限位，可外接两个限位开关分别对正转和反转限位 支持电机转速测量，支持电机堵转检测/堵转限位停转 18kHz的PWM频率，电机调速无PWM嚣叫声 极小的PWM死区，仅0.5us，PWM有效范围0.1%~**** 使用ARM Cortex-M3@72MHz处理器 适用范围 科研、生产、现场控制 联系方式：QQ:467102884 电话：13811070445（刘女士）
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