机器人本体结构由一手部(末端执行器)、腕部、臂部、腰部和基座构成。机械手多采用关节式机械结构，般具有 4~6 个自由度，其中3 个用来确定末端执行器的位置，另外1或3 个则用来确定末端执行装置的方向(姿态)。机械臂上的末端执行装置可以根据应用场景工艺需求，配备焊枪、吸盘、扳手、喷枪、夹爪等作业工具。

机器人本体结构，如下图:

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