手动操作机器人的必备条件

1.确保机器人处于安全固定的状态，且操作人员处于安全位置

2.有报警显示时要先把警报解决才能进行手动操作

3.伺服未使能状态下无法移动机器人，使能按钮在移动过程中必须一直处于第二档位置

4.移动机器人时要选择正确的坐标系，所有轴在原点附近时要先使用关节坐标

手动操作机器人时因误操作可能导致的警报

1急停:操作器和主机箱上的急停按钮未解除

2伺服未使能:使能按键未按到位或者外部使能开关未生效

3轨迹规划失败:机器人处于腕关节奇异点状态，将关节坐标 5 轴避开 0°位置再进行机器人平移操作

4六个轴均报警编码器初始化: 机器人本体和电箱连接处螺丝未固定好或者对插不当导致退针