六轴机器人本体的六个自由度

机器人本体，一般是伺服电机驱动的，它由驱动器、传动机构、机械手臂、关节以及内部传感

器等组成，如下图所示。它的任务是精确地保证机械手末端（焊枪）所要求的位置、姿态和运动轨迹