控制端口 CN1 和编码器端口 CN2 参考接线图

特别注意：

如果脉冲指令信号是 24V 电源，则 PULS+必须接到 CN1 的 39 脚、SIGN+必须接到 CN1 的 38 脚，否则有可能损坏脉冲指令端口；

如果脉冲指令信号是 5V 电源，则 PULS+必须接到 CN1 的 25 脚、SIGN+必须接到 CN1 的 24 脚，否则有可能脉冲接收不正常。

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参数设置第二层

位置控制模式关键参数设置

正常状态下，驱动器默认位置模式，电机只要设置好使能（pr098=1 ，即强制使能），电子齿轮比，控制器发送脉冲给驱动器，既可以实现伺服电机的简单控制了

在进行位置控制方式运行期间，常见的异常现象及处理方法如下：

位置模式性能优化调整：

特别说明：要提高伺服刚性、改善动态性能，应将Pr005和Pr009尽量设置为较大的数值，每次调整量为10。一般情况下，机械轴刚性越大，则Pr005和Pr009可调值越大。可让伺服轴处于零速进给保持状态，逐渐增大这两个参数，观察显示项 D4-EP (位置跟随误差)的低位 LO（按下Enter键显示数值），该值正常范围应该在正负20以内跳动，若跳动幅值明显变大则说明伺服轴的刚性调得太强，可将Pr005和Pr009适当减小一点，则该增益参数值比较理想。若在调大Pr005和Pr009的过程中出现明显的振动或噪音，可适当增大Pr007，数值每次增加5，观察噪声是否减小，该参数数值不宜太大（一般小于40）。

增益参数调整步骤:

位置和速度频宽的选择必须由机械的刚性和应用场合决定：

由皮带连接的输送机械刚性低，可设置为较低频宽（Pr009:10~40）；

由减速器带动的齿轮箱的机械刚度中等，可设置为中等频宽（Pr009:30~50）；

直接驱动丝杠刚度高，可设置为高频宽（Pr009:> 50）。

如果机械特性未知，可逐步加大增益以提高频宽直到共振，再调低增益即可。

在伺服增益中，如果改变一个参数，则其它参数也需要重新调整。请不要只对某一个参数进行较大的更改。关于伺服参数的更改步骤，一般请遵守以下原则:

噪声及共振抑制方法:

如果因机械系统发生共振等原因而无法调大增益，不能得到希望的响应性时，可先适当加大速度检测滤波时间(Pr019每次调整量为10)，若无明显效果，再适当加大转矩低通滤波时间(Pr007每次调整量为10)，以便抑制共振。