如下图，客户采购我司六轴工业机器人，配地轨进行移动，可以增加有效应用范围，地轨选用时代超群SD300系列伺服电机套装进行动力，运行中导轨抖动，此时需要调节伺服电机刚性，以保证稳定运行。
调节PR009=20 调整后运行稳定。
在实际应用中，遇到丝杆、同步带、小齿轮 等小牙距的结构，运行中抖动，可以适当调节Pr009DE 参数，默认参数为40，以10为单位向下调整，会有明显的稳定作用。 
经验之谈：
刚性参数： 当电机代码正确时电机异响或抖动时可调一下参数 Pr005:一般用丝杆或斜齿的情况下电机抖动修改这个参数；用丝杆改为90左右， 用斜齿改为100左右，可以上下加减5调整。 Pr009:一般用丝杆或斜齿的情况下电机抖动修改这个参数；用丝杆改为80左右， 用斜齿改为20左右，可以上下加减5调整。 Pr006:一般用皮带或链条的情况下电机抖动修改这个参数；皮带或链条越长这个 数值越大，一般建议设置在200-300左右。 Pr019:一般用皮带或链条的情况下电机抖动修改这个参数；皮带或链条越长这个 数值越大，一般建议设置在300左右。
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北京时代超群电器科技有限公司核心产品包括步进电机系统、无刷电机系统、伺服电机系统三大系列几十个品种，规格齐全、功能强大，性能优良，品质可靠，具有极高性价比，另有直线导轨模组、减速机等电机配件。公司产品广泛应用于数控机床、医疗设备、激光雕刻、纺织印刷、包装机械、机器人、电子设备等技术领域，产品畅销于国内并出口美国、俄罗斯、德国等60多个国家，公司也承接OEM和ODM订单。
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