设定在机器人关节中的坐标系，关节旋转的度数以关节坐标系的原点为基准。关节坐标系的原点和电机编码器的数值有关系，系统会记录一个状态的编码器数值作为原点，在这个状态下关节坐标的数值都是 0。机器人采用的是****值编码器的电机，断电状态下有电池给编码器供电，重新开电后系统会读取记忆中的电机****编码器数值，保证原点不丢失。