驱动器接电机实现485通讯，只需要接485A 485B两根线，多个电机可以设置成不同地址串联过去。驱动器内部485都通过光耦隔离，解决了一台主机连接多台从机容易被干扰和损坏的问题。

驱动器可以通过modbus（RTU模式）来控制驱动器。主机可以通过modbus的读写寄存器功能来设置驱动器参数和控制运行。驱动器支持的功能码为0x3（读寄存器）、0x6（写寄存器）、0x78（写目标位置）、0x7a（修改设备地址）。

寄存器列表如下：

驱动器有配套的上位机控制软件，可以通过软件设置更改驱动器参数。

modbus方式位置控制过程

通过拨码开关SW1打OFF再上电即为位置模式。

先上电可以通过我们提供上位机软件设置如下参数：

1. Modbus使能 发送 1（只有modbus使能为1才能改其他参数，且外部脉冲信号无效。）

2. 电机加速度 发送 5000 (根据实际需要设置加速度，不设置即使用默认参数20000)

3. 目标转速  发送 1500 （根据实际运行需要设置运行的速度，不设置即使用默认参数2800）

4. 电子齿轮分子 发送 0 （电子齿轮分子保存为0后，下次上电mdobus使能默认是1）

5. 参数保存标志 发送 1 （发此参数后，前面设置的参数保存到内部）

6. 重新上电，看参数是否已经正确保存。以上设置只需要用提供的上位机设置即可

参数设置完以后，就可以通过PLC或者单片机，或者自己设计的上位机软件发位置命令。发位置命令只需要过0x10命令发送需要走的位置就行。

1. 发增量位置（增量位置的含义是，发送的数据即为电机需要向前或者向后走的位置）

例如需要向前走一圈（假设电机编码器为1000线编码器，一圈脉冲数即为4000）

2. 发****位置（****位置的含义是，刚刚上电或者****位置清0或者自动找原点后的时候定义位置为0，****位置就是走到新发的位置，如第一次发4000为走一圈，第二次发已经走到了4000的位置，再发相同命令电机不走）

例如需要电机走到2圈位置（假设电机编码器为1000线编码器，2圈脉冲数即为8000）

例如需要电机走回原点（当电子齿轮分子为0的时候，发送0为清除当前位置，所以走回原点发送1，此时一个脉冲并不会影响精度）

注：控制电机只需要先发送需要的位置（尽量用****位置指令，因为可以重复发多次，依然是走到相同位置），然后可以通过读取****位置对比是否走到设置位置，来判断是否执行下一条指令（注意判断的时候需要允许+-2的误差）。或者可以通过接PF信号，走到位后，驱动器会给出一个光耦输出的开关量信号。

Modbus通信格式

modbus主机读取数据及从机应答格式 （功能码03)

串口接收到的数据都是无符号数，如果寄存器是有符号数，发送的则是二进制补码的格式

modbus主机写数据及从机应答格式 (功能码06)

modbus主机写脉冲数 （功能码0x10）

modbus主机写增量脉冲数 （特殊功能码0x78）

modbus主机写****位置 （特殊功能码0x7b）

Modbus同步控制多台电机

同步控制多台伺服电机，最多100台。通讯格式如下：

设备地址：默认是0，这样发给所有地址电机都能收到。

功能码：0x10 兼容标准功能码，支持尽量多的标准设备

寄存器地址：默认0x16，此地址为****位置的地址。

寄存器个数：如果控制1台电机个位0x4，如果2台0x8，以此类推。

数据长度：可以发任意数。

数据内容：每个电机会根据自己地址不同来截取自己对应的数据，如果是1号地址的电机，就是前面8个字节，内容如上表所示。

1轴位置：地址1电机的****位置。

1轴速度：地址1电机的目标速度。

1轴加速度：地址1电机的加速度。