伺服电机：控制精度高（wgb）

     伺服电机是工业自动化行业中应用****的电机。伺服来自英文 servo，指系统跟随外部 指令进行人们所期望的运动，实现对位置、速度、加速度和力矩的精准控制。伺服电机具 有响应速度快、精度高、加减速度快、速度不受负载影响等优点，且转速范围宽、高速性 能好、低速运行平稳，同时抗过载能力强，能承受 3 倍于额定转矩的负载，适用于对有瞬 间负载波动和要求快速起动的场合。

　　伺服系统一般由驱动器、电机、编码器构成。①伺服驱动器（指令装置）属于驱动层， 又称“伺服控制器”、“伺服放大器”，一般通过位置、速度和力矩三种方式对伺服电机 进行控制，实现高精度的传动系统定位；改变控制电压可以变更伺服电机的转速及转向。②伺服电机属于执行层，伺服电机在自动控制系统中作为执行元件，把输入的电压信号变 换成转轴的角位移或角速度输出。③编码器（反馈装置）通常内置在伺服电机末端，用来 测量电机的转角、转速和位置，对控制精度具有关键作用。驱动器根据反馈值与目标值进 行比较，调整转子转动的角度，达到伺服控制的目的。

　　伺服电机分为直流和交流伺服电动机。1）直流伺服电机分为有刷和无刷电机：①有刷 电机成本低，结构简单，启动转矩大，调速范围宽，控制容易，需要维护，但维护方便（换 碳刷），产生电磁干扰，对使用环境有要求（无尘、易爆环境不宜），通常用于对成本敏 感的普通工业和民用场合；②无刷电机体积小重量轻，出力大响应快，速度高惯量小，力 矩稳定转动平滑，控制复杂，智能化，电子换相方式灵活，可以实现方波或正弦波换相， 电机免维护，高效节能，电磁辐射小，温升低寿命长，适用于各种环境。2）交流伺服电动 机又分为异步伺服电动机和同步伺服电动机。交流伺服电机优点在于速度控制特性良好， 在整个速度区内可实现平滑控制，几乎无振荡，90%以上的高效率，发热少，高速控制， 高精确度位置控制，额定运行区域内可实现恒力矩，惯量低，低噪音，无电刷磨损，免维 护。缺点在于控制较复杂，驱动器参数需要现场调整 PID 参数确定，需要更多的连线。高 性能的伺服系统大多采用永磁同步交流伺服电动机，控制驱动器多采用快速、准确定位的 全数字位置伺服系统。