用户在电机启动的时候，会出现电机振动一下的情况，即电机运行时出现步进跳跃、不平稳现象，这个时候可以通过设置加减速来改善，可以达到慢启动慢停止的目的，其实也就是设置启动的加减速时间。以SD300伺服驱动位置模式和速度模式分别说明。

伺服驱动位置模式没有加减速时间的设定，主要通过参数 Pr040 对指令脉冲进行平滑滤波进行设置，是具有指数形式的加减速，（通常情况下不建议通过设置这个参数进行加减速设置，会影响到电机定位精度，常规操作是通过数控系统控制器或者PLC相关的加减速参数进行设置，除上位机、控制器无加减速功能、 电子齿轮比较大（N/M>10）、指令频率较低等情况下例外。）参数值表示由 0 频率上升到 63.2%的位置指令频率的时间。

注：

当设置为 0 时，滤波器不起作用。

滤波器不会丢失输入脉冲，但会出现指令延迟现象

伺服驱动速度模式的加减速时间的设定，可以通过Pr060和Pr061进行设置，能减缓速度的突变，使电机运行平稳，即达到慢启动慢停止的目的。

如下图所示，参数 Pr060设置电机从零速到 1000r/min 的加速时间，Pr061 设置电机从 1000r/min 到零速的减速时间。

注;加减速仅作为慢启动慢停止的设置，用户要达到快速停止的目的，可以通过伺服信号线设置使能信号来控制电机启停。