闭环步进电机编码器（wgb）

增量式编码器是将位移转化成周期性的电信号，再把这个电信号转变成计数脉冲，用脉冲的个数表示位移的大小。

就是每转过单位的角度就发出一个脉冲信号，通常为A相，B相。A相、B相为相互延迟1/4周期（90度）的脉冲输出，根据延迟关系可以区别正反转，而且通过取A相、B相的上升和下降沿可以进行2或4倍频；

电机运转方向和编码器逻辑方向关系及调节：

两相混合式步进电机：A+ A-;B+,B-

增量式编码器：A+ A-;B+,B-

务必保证编码器，电机接线相序保持一致，转动方向保持一致。

按照规定的顺序接线，电机就可以正常的运转。闭环电机中，编码器的有效信号跟电机角位移信号方向要完全同步，以达到对电机运转的有效反馈。一但电机运动方向跟编码器的逻辑方向差异，编码器产生错误的反馈将导致控制器报错而无法驱动电机，同时由于电机的丢步导致数据不匹配，同样也可以导致驱动器报警和电机停止运转。

有效的处理方法：

1、核对电机的接线顺序，严格按照手册进行电气操作。

2、通过调换A相线序A+A-或者B相线序B+B-。

3、如果调换了AB相序则相应的编码器AB相序也做了调整，如还有问题在重复2步。