总线伺服的定义：使输出变量能够准确跟随或再现输入变量的控制系统。对运动控制的要求越来越高，伺服控制应运而生。伺服电机，也称为执行电机，用作自动控制系统中的执行元件，以将接收的电信号转换为电机轴上的角位移或角速度输出。它分为直流和交流伺服电机。它的主要特点是当信号电压为零时，没有旋转现象，速度随着扭矩的增加以恒定速度下降。伺服主要通过脉冲定位。基本上可以理解，当伺服电机接收到脉冲时，它将旋转与一个脉冲相对应的角度以实现位移。因为伺服电机本身具有发送脉冲的功能，所以伺服电机旋转的每个角度都会发送相应数量的脉冲，从而与伺服电机接收的脉冲形成回波或闭环。系统将知道向伺服电机发送了多少脉冲，同时接收了多少脉冲。通过这种方式，它可以精确控制电机的旋转，以实现精确的定位，可以达到0.001 mm。

在总线伺服系统中，脉冲模式通常用于一些要求不高的简单伺服应用中。众所周知，发送和接收脉冲都有一定的时间延迟，总线控制模式下的总线伺服驱动器（即****值伺服或EtherCAT伺服）可以真正实现同步，因为总线通信速度更快，它可以直接发送速度或位置设置值。因此，伺服应用基于总线控制。

总线伺服驱动器具有很强的灵活性和高性价比。与脉冲型伺服驱动器相比，其优点如下：

1.节省布线成本，减少布线时间，降低错误概率。控制器的一个总线通信端口可用于连接多个伺服机构，简单的RJ45端口可用于伺服机构之间的插入，以缩短施工周期。

2、更多信息：全数字信息交互，可以双向传输许多参数、指令、状态等数据；脉冲模式只能在一个方向上传输位置或速度信息，不能获得伺服的更多状态或参数。

3、高精度、数字通信方式：无信号漂移，指令和反馈数据精度可达32bit。

4、可靠性高，抗干扰能力强，无脉冲损耗。当脉冲/方向控制处于高速时，它将不可靠。

5.总线伺服降低系统的总成本。当有两个以上的伺服机构时，无需调整控制器配置。脉冲型伺服需要增加脉冲或轴控制模块。当有许多伺服系统时，甚至需要使用更级别的控制器硬件来满足要求。

6.总线伺服无需额外的硬件或布线即可开发具有更强大软件的设备：控制器可以通过总线实时监控伺服电机的故障，并将其显示在示教器上。同时，控制器还可以监控伺服电机的实际位置、实际速度等信息，并可以根据需要通过程序自动调整伺服参数。伺服参数可以在示教器中设置，无需在伺服面板上进行修改，简单直观，不容易出错。

7.采用标准运动功能块库，提高编程调试效率：采用总线系统解决方案，避免了传统脉冲方向控制模式中编程量大、调试复杂的问题，提高了效率，节省了成本和时间。

8.可实现远程控制，当生产线设备很长或伺服装置数量较多时，非常方便，安装成本低。

9.更多的可维护性、更多的状态信息和诊断信息。使用总线控制的CNC和运动控制在欧美非常流行。

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