示教器

今天教大家认识一下机械臂控制器的最右边的按键功能

大家可以先看一下我们右边按键的图片

                 如左图就是示教器的右边按键

可以看出一共有八行按键，每一行按键都有不同的数字和字母，其代表的含义也是不同的，分不同的机械臂坐标，他们的运动轨迹和方向也不同。

机械臂常见的有四轴机械臂和六轴机械臂，另外还有七轴八轴，指的是外加轴

首先看数字

数字代表的是机械臂的各个关节，怎么理解呢？当我们的机械臂打到关节坐标时，可以看数字1.2.3.4.5.6.7.8，1代表的是机械臂的1关节，+-代表的是运行方向，+是正方向，-是反向，关节是依次从下往上看，然后四轴只有四个关节，六轴有六个关节，正常情况下是没有7.8关节的，使用时没有用，只有在附加轴以后才可以正常使用。每个关节代表的每一个电机和其电机的旋转方向。

其次看字母

字母代表的是世界坐标，以机械臂的中心为原点进行的直线运动，机械臂复归之后，已机械臂整体的朝向为准（复归之后不能用世界坐标，需要先用关节坐标把5轴放下一定角度之后才可以，如果复归可以用世界坐标，说明机械臂原点丢失）正常情况下的X代表前后 X+前 .X-后  ，Y+左.Y-右，Z+上.Z-下，UVW是调机械臂的角度和姿态的，比如放平这些。

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