大家好，这期接着给大家讲解闭环驱动器，闭环驱动器大部分都有两种模式：全闭环模式和攻角模式。我们拿我司热卖的ZDM-2HA865驱动器来举例。

全闭环模式（P200=0），功角模式（P200=2）。这两种模式 的特点是：全闭环模式适合应用于皮带轮重负载走高

速、丝杆中高速、惯量盘负载的中高速； 功角模式适合中低速模式；

其中在丝杆或者齿条等这些硬连接传动下，全闭环模式下的电机噪音要比功角模式的要低。

在低速一般是 100 转/分钟下，全闭环模式下电机抖动比功角模式下的要更为明显。

1、全闭环模式（模式 0），系统的刚性一般就调整 P106 和 P107 这两个参数，其中 P106：位置环比例系数，数值越

小，增益越大，刚性越强，位置跟踪越快，但是太小会引起 系统超调或者电机振荡。（一般每次调整以 3~5 为间隔增大或减少该值） P107：速度环前馈系数，数值越大，增益越大，刚性越强，响应外部速度更快。（一般每次 调整以 3~5 为间隔增大或减少该值）

2、

功角模式（模式 2），系统刚性调整 P104 和 P106 这两个参数，其中 P104：速度环比例系数，数值越大，刚性越

弱，系统响应越慢。（一般每次调整以 3~5 为间 隔增大或减少该值） P106：位置环比例系数，数值越大，刚性越弱，系统响应越慢。（一般每次调整以 3~5 为间 隔增大或减少该值）。

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