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ZDM-2HA865闭环驱动器刚性增益调整技巧-MASL
2023年11月27日

【概要描述】

ZDM-2HA865数字式闭环步进驱动器,采用先进的矢量型闭环控制技术,全闭环模式适合应用于皮带轮重负载走高速、丝杆中高速、惯量盘负载的中高速; 功角模式适合中低速模式;

图片7.png 

ZDM-2HA865数字式闭环步进驱动器,采用先进的矢量型闭环控制技术,克服传统开环步进电机丢步的问题,并且显著提高步进电机的快速响应性能、高速运行性能、降低电机的发热程度和减小电机的振动,进一步的提升设备的工作速度和精度,降低设备的能耗。此外,在电机出现连续过载时,驱动器会输出报警信号,具有与交流伺服系统同样的可靠性。适配的电机安装尺寸与传统的 (57/60) 和 86 系列步进电机完全兼容,传统开环步进驱动方案可以做到无缝升级,相对于交流伺服系统具有极高的成本优势。

本驱动器适合于各种中小型自动化设备和仪器,例如:木工雕刻机、线束加工机、激光切割机、高速绘图仪、小型数控机床、自动化装配设备等。在要 求噪音小、运行平稳、高速度响应的设备中应用效果特佳。

客户在使用闭环电机及驱动器时,可以在驱动器上设置不同的运行模式来适应不同的工作场景(传动机构),今天就为大家介绍一下驱动器的运行模式:

图片8.png 

闭环驱动器有两种运行模式,全闭环模式(P200=0),功角模式(P200=2),这两种模式的特点是:

全闭环模式适合应用于皮带轮重负载走高速、丝杆中高速、惯量盘负载的中高速; 功角模式适合中低速模式;

其中在丝杆或者齿条等这些硬连接传动下,全闭环模式下的电机噪音要比功角模式的要低。

★在低速一般是 100 /分钟下,全闭环模式下电机抖动比功角模式下的要更为明显。

全闭环模式(模式 0),系统的刚性一般就调整 P106  P107 这两个参数,其中

P106:位置环比例系数,数值越小,增益越大,刚性越强,位置跟踪越快,但是太小会引起 系统超调或者电机振荡。(一般每次调整以 3~5 为间隔增大或减少该值)

P107:速度环前馈系数,数值越大,增益越大,刚性越强,响应外部速度更快。(一般每次 调整以 3~5 为间隔增大或减少该值)

★调整时先分别调整 P106 或 P107,每次调整时不同时调整这两个参数,先调整一个参数, 看看实际效果再做相应的调整。

 

功角模式(模式 2),系统刚性调整 P104  P106 这两个参数,其中

P104:速度环比例系数,数值越大,刚性越弱,系统响应越慢。(一般每次调整以 3~5 为间 隔增大或减少该值)

P106:位置环比例系数,数值越大,刚性越弱,系统响应越慢。(一般每次调整以 3~5 为间 隔增大或减少该值)

★调整时先分别调整 P104 或 P106,每次调整时不同时调整这两个参数,先调整一个参数, 看看实际效果再做相应的调整。

刚性很强时电机的停位现象:过冲,声音生硬,振荡并产生共振。

刚性很弱时电机的停位现象:滑行、拖尾动作很明显,如果做往复运动会明显的走不到位。

 

 


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