经济款sd磁编性能优化调整（wgb） 控制环增益参数 位置模式和速度模式增益参数如下： 
特别说明：要提高伺服刚性、改善动态性能，应将Pr005和Pr009尽量设置为较大的数值， 每次调整量为10。一般情况下，机械轴刚性越大，则Pr005和Pr009可调值越大。可让伺服 轴处于零速进给保持状态，逐渐增大这两个参数，观察显示项 D4-EP (位置跟随误差)的低 位 LO（按下Enter键显示数值），该值正常范围应该在正负20以内跳动，若跳动幅值明显变 大则说明伺服轴的刚性调得太强，可将Pr005和Pr009适当减小一点，则该增益参数值比较 理想。若在调大Pr005和Pr009的过程中出现明显的振动或噪音，可适当增大Pr007，数值每 次增加5，观察噪声是否减小，该参数数值不宜太大（一般小于40）。 性能优化 增益参数调整步骤: 位置和速度频宽的选择必须由机械的刚性和应用场合决定，由皮带连接的输送机械刚性 低，可设置为较低频宽（Pr009:10~40）；由减速器带动的齿轮箱的机械刚度中等，可设置 为中等频宽（Pr009:30~50）；直接驱动丝杠刚度高，可设置为高频宽（Pr009:> 50）。如 果机械特性未知，可逐步加大增益以提高频宽直到共振，再调低增益即可。 在伺服增益中，如果改变一个参数，则其它参数也需要重新调整。请不要只对某一个参 数进行较大的更改。关于伺服参数的更改步骤， 一般请遵守以下原则: 噪声及共振抑制方法: 如果因机械系统发生共振等原因而无法调大增益，不能得到希望的响应性时，可先适当 加大速度检测滤波时间(Pr019每次调整量为10)，若无明显效果，再适当加大转矩低通滤波 时间(Pr007每次调整量为10)，以便抑制共振。 |
