调试常见问题及处理方法

①、E40/E41/E35清除方法

特别注意：E40/E35表明****值编码器电池失电或者电机编码器插头被拆卸过，在报警

状态下，编码器多圈位置会丢失（清零），机械坐标****位置会发生错误，当E40报警发生

时，务必进行以下各项检查和操作：

1. 检查电池电压是否足够（电池电压正常稳定在3.6V），若电压偏低请更换电池；

2.检查编码器线缆是否可靠连接；

3.确认编码器线缆插头是否从电机端拆卸过，若拆卸过则必须重新校准机械零点；

4.清除报警，重新设定各轴的机械零点；

5.驱动器首次连接编码器，E40属于正常现象（不是故障），需要执行报警清除操作；

清除E40/E41/E35的操作方法如下：

方法一：设置操作密码 Pr000 为 510，然后切换操作菜单至 An-FN，执行 Fn0 操作（如下图所示，长按 SET 键 3 秒），报警清除成功后，重新设定机械零点。

方法二：排除报警原因后，将 Pr008 设为 2，保存参数，然后断电重启，报警解除，若报警仍然没有解除，再次断电重启即可，然后重新设定机械零点。

注意：上述两种方法都可以达到清除编码器多圈报警的目的，若E40无法清除，请检查 电池供电是否正常，或者执行报警清除并重启驱动器电源两次以上