①、恢复缺省参数操作时报错

a、确认操作口令（Pr000）是否设置正确，需设置为 316；

b、恢复缺省操作必须在驱动器不使能的情况下进行；

②、上位机给使能，驱动器不使能

a、检查动力电源R/S/T电压是否偏低，接线是否正确；

b、检查CN1接口，+24V输入是否正确；

c、检查CN1接口的SON信号是否和0V接通；

d、通过以上措施，如果驱动器还不使能，可用内部使能（Pr098设为1）再试。

③、出现“E 9/E10/E30/E31/E32/E33”故障报警

注：伺服电机尾端的光电编码器是典型的脆弱易损元件，需特别注意保护 !

a、以上报警说明编码器或编码器连接线缆有问题；

b、检查屏蔽层是否两端良好接地，插头是否有水或杂质；

c、连接线太长是否对编码器电源5V造成衰减；

d、确认是否为干扰问题，旁边是否有强磁强电线路，若有则尽可能隔离。

④、伺服电机运行中出现噪音或震动

a、适当调大滤波系数Pr007和Pr019，每次调整量为5；

b、若调大滤波系数效果不明显，需降低速度环比例增益和位置环比例增益，即调小Pr005

和Pr009, 每次调整量为5；

c、若上述措施都无明显改善，请检查编码器连接线是否存在干扰，检查屏蔽层是否两

端良好接地。

⑤、伺服电机运行中出现抖动

a、确定伺服电机所带负载及惯量是否在电机的允许范围之内，若负载及惯量超出电机

额定倍数太多（负载转矩大于3倍，惯量大于5倍），请重新选型更大规格的电机；

b、适当调大速度环比例增益Pr005，每次调整量为5；

c、若调大Pr005效果不明显，可适当调小滤波系数Pr007/P-019，每次调整量为5；

d、若调小滤波系数效果也不明显，可适当调小位置环增益Pr009，每次调整量为5；

e、若上述措施都无明显改善，请检查编码器连接线和指令连接线是否存在干扰，检查

屏蔽层是否两端良好接地。

⑥、驱动器出现 E 2 或 E11 号报警

判断驱动器是上电就报警还是大惯量频繁加减速时报警：

a、若上电就报警可确定是驱动器的硬件电路出现故障；

b、若是大惯量频繁加减速时报警，先查看监视菜单 d7-I 和 d8-pI，观察电流的瞬时

值和****值是否超出驱动器和电机的允许范围，若超出范围，相应减小惯量加速度（速

度模式：调大加速时间 Pr060 和减速时间 Pr061；位置模式：调大上位机控制器的加

减速时间），使电流控制在驱动和电机允许范围内，查看故障是否消失。

⑦、伺服电机启动时驱动器出现“E 5/E12”

a、出现“E 5”说明上位机发脉冲指令频率太快，超出伺服电机的响应能力，建议调大上

位机加减速时间，或者适当调大位置指令平滑时间Pr040，每次调整量为10；

b、上述措施无效或者上位机无法修改，请将Pr116设为32屏蔽“E 5”报警；

c、若启动时驱动器出现“E12”过流报警，说明电机启动时负载过大，请检查驱动器选型

是否偏小或驱动器是否损坏。 

⑧、伺服电机运行中驱动器出现“E 4”

a、若低速运行正常，高速运行出现“E 4”，请首先检查Pr075****转速限制是否偏低，

再适当调大位置环增益Pr009（每次调整量为5），或者适当调大位置超差检测范

围Pr080；

b、若只要给位置指令，无论什么转速，电机一运行就出现“E 4”，请确定电机是否堵

转或损坏，驱动器强电回路是否损坏；

c、若运行中加速较快时出现“E 4”，请确认驱动器和电机选型是否偏小；

d、若运行中偶尔出现“E 4”，请检查编码器连接线和指令连接线是否存在干扰，检查

屏蔽层是否两端良好接地。

⑨、驱动器运行正常，上位机出现“位置跟踪误差过大”

a、确定上位机位置跟踪误差超限的检测阈值，将驱动器位置超差检测范围Pr080设置

为小于该阈值的数值，观察运行过程中驱动器是否出现“E 4”；

b、若驱动器不出现“E 4”，则说明指令连接线上送回上位机的编码器信号存在干扰，

请检查连接线是否焊接可靠、屏蔽层是否两端良好接地；

c、若驱动器出现“E 4”，则说明是驱动器和电机的响应问题，请首先确定驱动器和

电机的完好性，再调大位置环和速度环增益Pr009/Pr005；

d、若上述措施无明显效果，可考虑选型更大规格的驱动器和电机。