①、恢复缺省参数操作时报错 a、确认操作口令（Pr000）是否设置正确，需设置为 316； b、恢复缺省操作必须在驱动器不使能的情况下进行； ②、上位机给使能，驱动器不使能 a、检查动力电源R/S/T电压是否偏低，接线是否正确； b、检查CN1接口，+24V输入是否正确； c、检查CN1接口的SON信号是否和0V接通； d、通过以上措施，如果驱动器还不使能，可用内部使能（Pr098设为1）再 试。 
③、出现“E 9/E10/E30/E31/E32/E33”故障报警 注：伺服电机尾端的光电编码器是典型的脆弱易损元件，需特别注意保护 ! a、以上报警说明编码器或编码器连接线缆有问题； b、检查屏蔽层是否两端良好接地，插头是否有水或杂质； c、连接线太长是否对编码器电源5V造成衰减； d、确认是否为干扰问题，旁边是否有强磁强电线路，若有则尽可能隔离 ④、伺服电机运行中出现噪音或震动 a、适当调大滤波系数Pr007和Pr019，每次调整量为5； b、若调大滤波系数效果不明显，需降低速度环比例增益和位置环比例增益， 即调小Pr005和Pr009, 每次调整量为5； c、若上述措施都无明显改善，请检查编码器连接线是否存在干扰，检查屏 蔽层是否两端良好接地。 
④、伺服电机运行中出现噪音或震动 a、适当调大滤波系数Pr007和Pr019，每次调整量为5； b、若调大滤波系数效果不明显，需降低速度环比例增益和位置环比例增益， 即调小Pr005和Pr009, 每次调整量为5； c、若上述措施都无明显改善，请检查编码器连接线是否存在干扰，检查屏 蔽层是否两端良好接地。 ⑥、驱动器出现 E 2 或 E11 号报警 判断驱动器是上电就报警还是大惯量频繁加减速时报警： a、若上电就报警可确定是驱动器的硬件电路出现故障； b、若是大惯量频繁加减速时报警，先查看监视菜单 d7-I 和 d8-pI，观察 电流的瞬时值和****值是否超出驱动器和电机的允许范围，若超出范围， 相应减小惯量加速度（速度模式：调大加速时间 Pr060 和减速时间 Pr061； 位置模式：调大上位机控制器的加减速时间），使电流控制在驱动和电 机允许范围内，查看故障是否消失。 
⑦、伺服电机启动时驱动器出现“E 5/E12” a、出现“E 5”说明上位机发脉冲指令频率太快，超出伺服电机的响应能力， 建议调大上位机加减速时间，或者适当调大位置指令平滑时间Pr040，每 次调整量为10； b、上述措施无效或者上位机无法修改，请将Pr116设为32屏蔽“E 5”报警； c、若启动时驱动器出现“E12”过流报警，说明电机启动时负载过大，请检查 驱动器选型是否偏小或驱动器是否损坏。 ⑧、伺服电机运行中驱动器出现“E 4” a、若低速运行正常，高速运行出现“E 4”，请首先检查Pr075****转速限制 是否偏低，再适当调大位置环增益Pr009（每次调整量为5），或者适 当调大位置超差检测范围Pr080； b、若只要给位置指令，无论什么转速，电机一运行就出现“E 4”，请确定 电机是否堵转或损坏，驱动器强电回路是否损坏； c、若运行中加速较快时出现“E 4”，请确认驱动器和电机选型是否偏小； d、若运行中偶尔出现“E 4”，请检查编码器连接线和指令连接线是否存在 干扰，检查屏蔽层是否两端良好接地。 
⑨、驱动器运行正常，上位机出现“位置跟踪误差过大” a、确定上位机位置跟踪误差超限的检测阈值，将驱动器位置超差检测范 围Pr080设置为小于该阈值的数值，观察运行过程中驱动器是否出现“E 4”； b、若驱动器不出现“E 4”，则说明指令连接线上送回上位机的编码器信 号存在干扰，请检查连接线是否焊接可靠、屏蔽层是否两端良好接地； c、若驱动器出现“E 4”，则说明是驱动器和电机的响应问题，请首先确 定驱动器和电机的完好性，再调大位置环和速度环增益Pr009/Pr005； d、若上述措施无明显效果，可考虑选型更大规格的驱动器和电机。 
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