cl-01A控制器（wgb）

控制器总是工作在四种状态之一：自动状态、手动状态、程序编辑状态、参数设定状态，因为控制器
只有5 个按键，所以好多按键都是复合按键，而且按键分长按和短按。
控制器上电后，控制器处于手动状态且坐标值自动清零，这时可以手动来控制电机运动。手动下按键
功能如下：

手动自动切换，乒乓切换，按一次进入自动（auto 灯亮），再按回到手动；

按下，电机负向运行，抬起，电机停止运行；

按下，电机正向运行，抬起，电机停止运行；

按下一次，电机超负向运行指定脉冲数（具体数值由参数中hl 参数决定）；

按下一次，电机超正向运行指定脉冲数（具体数值由参数中hl 参数决定）；自动中，按键的作用同手动中是不同的。

手动自动切换，乒乓切换，按一次进入手动（auto 灯灭），再按回到自动；

短按，进入程序编辑；长按，直到听到蜂鸣器响，然后放开，进入参数编辑；

自动运行功能 ：可编程，通过面板按键和加在端子的电平可控制自动运行的启动和停止等操作

 手动运行功能 ：可调整位置（手动的点动速度和点动步数可设定）

 参数设定功能 ：可设定起跳频率、升降速曲线、反向间隙、手动长度、手动速度和回零速度

 程序编辑功能 ：可任意插入、删除和修改程序；

 回零点功能 ：可双向自动回到零点（有些控制写可以回零，其实是程序零点，本控制机械零

点，程序零点，均可返回

编程指令 ：共 15 条指令；

 外操作功能 ：通过参数设定，可设定任意输入口为启动、暂停或者零点（机械零点）