驱动器Err 4(位置超差）

①电机接线U、V、W 相序错误，检查 U、V、W 接线，正确连接电机 U、V、W 接线，与驱动器插头的 U、V、W 标号--对应

②编码器零点变动，检查编码器零点，重新安装编码器并调零

③编码器接线错误，检查编码器接线，正确接线

④电机卡死，检查电机及机械连接部分，维修

⑤指令脉冲频率太高，检查输入频率、脉冲分倍频参数，降低输入频率调整脉冲分倍频参数

⑥位置环增益太小，检查参数 P009、P013，增加位置环增益

⑦超差检测范围太小，检查参数P080，增加参数 P080 数值

⑧转矩不足，查看转矩，

增加转矩限制值

增加位置指令平滑滤波时间

减小负载

更换更大功率驱动墨和电机