与位置指令有关的参数

与位置有关的增益

因为位置环包括速度环，依照先内环后外环次序，首先设置好负载转动惯量比，再调整速度环增益、速度环积分时间常数，最后调整位置环增益。

以下是系统的位置控制器,位置环增益K,增加可提高位置环频宽,但受速度环频宽限制欲提高位置环增益，必须先提高速度环频宽。

前馈能降低位置环控制的相位滞后，可减小位置控制时的位置跟踪误差以及更短的位时间。前馈量增大，位置控制跟踪误差减小，但过大会使系统不稳定、超调。若电子轮比大于10也容易产生噪声。一般应用可设置为0%，需要高响应、低跟踪误差时适当增加，不宜超过80%，同时可能需要调整位置环前馈滤波时间常数

驱动器包括电流控制环、速度控制环和位置控制环三个控制回路。

理论上，内层的控制回路频宽一定要高于外层，否则整个控制系统会不稳定而造成振

度环积分动或是响应不佳，因此这三个控制回路频宽的关系如下:电流环频宽>速度环频宽>位置环频宽由于驱动器已经调整好电流控制，用户只需调整速度控制环和位置控制环参数。