伺服电机启动时驱动器出现“Err-5/Err-12”

a、出现“En-5”说明上位机发脉冲指令频率太快，超出伺服电机的响应能力，建议调大上位机加减速时间，或者适当调大位置指令平滑时间P-040，每次调整量为10:

b、上述措施无效或者上位机无法修改，请将P-116设为32屏蔽“Enr-5”报警(需断电取启生效):

c、若启动时驱动器出现“Err-12”过流报警，说明电机启动时负载过大，请检查驱动器选型是否偏小或驱动器是否损坏。

伺服电机运行中驱动器出现“Err-4”

a、若低速运行正常，高速运行出现“Er-4”，请首先检查P-075****转速限制是否偏低，再适当调大位置环增益P-009(每次调整量为5)，或者适当调大位置超差检测范围P-080:

b、若只要给位置指令，无论什么转速，电机一运行就出现“Er-4”，请确定电机是否堵转或损坏，驱动器强电回路是否损坏;;

c、若运行中加速较快时出现“Err-4”，请确认驱动器和电机选型是否偏小;

d、若运行中偶尔出现“Err-4”，请检查编码器连接线和指令连接线是否存在干扰检查屏蔽层是否两端良好接地。

驱动器运行正常，上位机出现“位置跟踪误差过大”

a、确定上位机位置跟踪误差超限的检测阈值，将驱动器位置超差检测范围P-080设置为小于该阈值的数值，观察运行过程中驱动器是否出现“Er-4”;

b、若驱动器不出现“Err-4”，则说明指令连接线上送回上位机的编码器信号存在干扰，请检查连接线是否焊接可靠、屏蔽层是否两端良好接地:若驱动器出现“Err-4”，则说明是驱动器和电机的响应问题，请首先确定驱动器

C、和电机的完好性，再调大位置环和速度环增益P-009/P-005:d、若上述措施无明显效果，可考虑选型更大规格的驱动器和电机