时代超群57p运行及工作模式说明（wgb）

  步进电机工及其驱动正转和反转的原理结构如下：

运动方式分为：循环圆周运动和直接往复运动。执行机构两端标记为低端(零 位)和顶端（****位置），映射成步数对应关系。(说明：圆周运动的低端和顶端 位置重合)  电机从“零位”向“****步数”方向定义为步进电机的正方向，反之为反 方向。运动方式可设定。  工作模式：复位+定位、正反转。均可停止当前运行。   复位: 驱动步进电机和一个零位检测共同完成。复位时，电机朝低端(零位) 方向移动，碰到开关后完成复位；如果复位时，已经在零位信号时，则与复位 方向相关的方向移动一定距离再重新复位，这个距离称开关脱落步数。

定位:将电机运行到制定的步数所映射的机械位置。正常定位需要复位正确 后才响应。当设置为圆周运动时，电机会就近原则去到新的步数所映射的机械 位置。电机定位过程有 S 曲线的加速和减速。加速曲线如下：

S 曲线参数：  启动周期(PlusStartTime)  恒速周期(PlusConstantTime)  加速步数(AccSteps) 加速系数(AccCof)   根据实际负载，初次使用时，调整 S 曲线参数的启动周期，恒速周期，加 速系数。  ※注意※：S 曲线参数需要满足一定条件，否则启动后速度和设置速度会不 一致。(exp：自然对数e的x 次方， log：e 为低的对数)

加速系数：数值越小启动越缓慢，能启动更重负载或者能让负载加速到更 快速度；同时启动时间变长。  加速步数：数值越大启动越缓慢，能启动更重负载或者能让负载加速到更 快速度；同时启动时间变长。  正反转：从当前位置转动一定步数，S 曲线加速和减速。  ※注意※：上述参数可通过计算机软件调整