时代超群sd驱动器 MODBUS 通讯协议（wgb）

  使用RS-485串行通讯时，每台伺服驱动器必须预先在参数P-181上设定其通讯站号，计 算机或者上位控制器根据站号对相应的伺服驱动器实施控制；波特率需要参考上位控制器的 通讯方式来设定参数P-182；MODBUS通讯协议暂时只支持RTU（Remote Terminal Unit）模 式，使用者可根据上位控制器的要求在参数P-183上设定所需的通讯数据模式。以上参数设 置完成后，需要执行参数保存操作并且断电重启驱动器后才能生效。以下说明MODBUS 通 讯的具体内容。

通讯数据结构：

RTU 模式： MODBUS 应用层协议定义了一个简单的协议数据单元（PDU），如下图所示，该协议数 据单元不依赖于底层的通讯层。

MODBUS 以地址场作为帧的开始，地址场的内容为有效地址值（0～247），主机在请求 信息的地址场中放置从机地址值以确定该请求信息的接收者，符合条件的从机接收到信息并 完成相应处理之后，在响应信息的地址场中放置自身的地址值，使主机知道是何从机发送的 响应。 地址场之后是功能码，它指示从机将完成何种操作。功能码之后是数据场，数据场包含 请求和响应的参数，根据功能码的不同，数据场的格式、长度以及含义也有所不同。 校验码是用来验证信息的有效性，保证信息传送的可靠性。RTU 模式下是使用的 16 位 CRC（Cyclical Redundancy Check）校验。 RTU 模式下，信息帧中的每 8 位一个字节的数据按 2 个 4 位的 16 进制码发送，例如： 1byte 数据 64H。 RTU 模式是面向比特的传输模式，以不少于 3.5 个字符的空闲时间为帧的开始，随后发 送的是地址场，网上设备监视通讯总线，当连续监视到 3.5 个字符的空闲时间后可以接收地 址场信息，当判断接收到的地址场信息为有效时，继续接收其后信息，然后根据功能码及附 加信息进行相应操作，若要求有响应信息则封装响应信息并发送给主机。最后发送的字节大 约经过 3.5 个字符的空闲时间后表示信息帧的结束，新的信息帧可以发送。RTU 模式靠模拟 的同步信息来保持帧同步，整个信息帧必须作为连续数据流一次传送完。如果一个连续数据 流在传送过程中，接收设备检测到有1.5个以上字符间隔时间，则认为一帧数据已经接收完， 并把下一个接收字符作为下一帧的开始。在正常情况下，信息帧之间的间隔时间至少有 3.5 个字符，即一帧数据发送完，至少要经过 3.5 个字符的空闲时间才能发送下一帧数据。