步进一体机(步进电机、驱动、控制三合一)工作模式 工作模式：定位模式、正反转模式、速度模式。不同的工作模式不需设置，步进一体机根据用户发送不同指令，自动切换到对应的工作模式。 步进一体机运行位置数据值变大方向，定义为步进一体机的正方向；步进一体机运行位置数据值变小方向定义为步进一体机的反方向。步进一体机运行方向可软件设定,而应对零位传感器安装在不同位置。 
定位模式 定位模式：定位模式包含复位和定位。用户的机械行程，映射成一个单轴的坐标。通过标度变换，可以将用户的机械行程单位映射为一个有起点和终点的步数坐标。 复位(找零，找home): 及找机械零点位置。复位需要一个外部零位传感器安装在机械机构上，配合步进一体机共同完成。 执行复位时，零位传感器信号是无效状态。步进一体机反方向运行找零****步数，在运行小于找零****步数的过程中，检测到零位传感器信号，完成复位。如果步进一体机反转找零****步数后，没有检测到零位传感器信号则停止运行，给出找零错误的报警信号。通过RS485接口可读取报警信号。 执行复位时，零位传感器信号是有效状态，见图6所示。步进一体机正方向运行开关脱落步数,然后读取零位传感器信号。如果零位传感器信号无效状态，步进一体机则反转复位；如果零位传感器信号还是有效状态，则给出找零错误的报警信号。通过RS485接口可读取报警信号。因此，通过调试后，将开关脱落步数设置成稍大于零位传感器有效信号的行程步数值。 
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