⚫ 什么时候需要更换编码器电池？ 1：伺服正常使用中，且无拆卸过编码器线缆，如果报警 ER.730，表示电池警告，提醒用户要及时更换编码器。否则 可能发生编码器记录的位置数据丢失情况； 

2：伺服正常使用中，且无拆卸过编码器线缆，如果报警 ER.731，表示电池故障，提醒用户要必须更换编码器电池， 编码器位置数据已丢失；

3：编码器电池有漏液、破损、鼓包等情况需要立即更换编码器电池，防止电池失电导致编码器位置数据已丢失。 

⚫ 正确更换编码器电池步骤 

1：确保在驱动器得电且编码器线与驱动器正常连接；

2：驱动器断开使能，非运行状态下打开电池盒盖，取出旧电池，安装新电池； 

3：更换结束，ER.730 自动解除表示编码器位置数据未丢失； 

⚫ 注意事项： 1：电池规格建议是： 3.6V 2500mAh；

2：安装新电池注意区分电池正负极，一般是红色正极，黑色负极。正负极接反可能导致电机编码器损坏；

3：非正确更换电池引起编码器异常失电，导致位置数据丢失出现报警 ER.731 电池故障,重新恢复连接后需要重新 复位编码器 H0D_20=2，如果使用****值定位需要重新确认坐标位置；