① 上电无显示 

  用万用表检测电源输入 AC380V 是否正常； ¾ 检查 P、BK 端子之间制动电阻是否连接良好，制动电阻是否损坏； ¾ 上述原因排除后，可确定是驱动器损坏。 

② 上电出现 Err-20

  若不是首次上电出现属故障现象，出现原因有两种可能性：一是在保存参数过程中驱动 器意外断电，这种情况需要执行恢复缺省参数操作 E-DEF，断电重启即可排除此故障；二是 驱动器存储芯片损坏，需要维修更换存储芯片。

③ 上电使能后出现电机不受控低速运转或报警 Err-6/Err-8 

  检查电机动力线 UVW 相序是否正确；检查电机编码器极性是否错误，将参数 P-084 取反（由 0 改为 1 或由 1 改为 0），保 存后断电重启； 若模拟量输入为 0~10V，检查驱动器侧指令端口 CN1 的 AS-和 GNDA 是否焊接在 一起，请务必将这两个引脚焊在一起。

④ 上电或运行时出现 Err-6/Err-8/Err-12 故障报警 

  先检查驱动器和电机接线是否正确，再确定电机轴是否存在堵转现象或电机轴机械阻力 过大；再检查电机厂家代码 P-099 和电机代码 P-002 是否设置正确； 然后检查编码器信号线缆是否可靠连接或编码器线缆是否存在问题，编码器线缆可能出 现断线、屏蔽层两端没有良好接地、接头出现水或杂质等故障。 

⑤ 电机出现运行不平稳、卡转等现象 

  先检查电机厂家代码 P-099 和电机代码 P-002 是否设置正确；再检查电机动力线连接是 否可靠是否缺相，UVW 相序是否正确；再检查编码器线缆是否连接可靠。 

⑥ 驱动器出现 Err14/Err-2 或 Err-11 号报警 

  判断驱动器是上电就报警还是大惯量频繁加减速时报警： 

若上电就报警可确定是驱动器的硬件电路出现故障； 若是大惯量频繁加减速时报警，先查看监视菜单 d-I 和 d-pI，观察电流的瞬时值 和****值是否超出驱动器和电机的允许范围，若超出范围，相应减小惯量加速度（即 调大加速时间 P-060 和减速时间 P-061），使电流控制在驱动和电机允许范围内， 查看故障是否消失。

⑦ 电机运行中或零速锁轴出现噪音或震动（高频）

  a、适当调大滤波系数P-019（皮带或同步带连接，可调大到200~300），每次调整量 为10； b、若调大滤波系数效果不明显，需降低速度环比例增益和位置环比例增益，即调小 P-005/P-010和P-009/P-013, 每次调整量为5； c、若上述措施都无明显改善，请检查编码器连接线是否存在干扰，检查屏蔽层是否 两端良好接地。

⑧电机运行中出现抖动（低频）

  a、确定伺服电机所带负载及惯量是否在电机的允许范围之内，若负载及惯量超出电 机额定倍数太多（负载转矩大于2倍，惯量大于5倍），请重新选型更大规格的电 机； b、适当调大速度环比例增益P-005/P-010，每次调整量为5； c、若调大P-005/P-010效果不明显，可适当调小滤波系数P-007，每次调整量为10； d、若调小滤波系数效果也不明显，可适当调小位置环增益P-009/P-013，每次调整量 为5； e、若上述措施都无明显改善，请检查编码器连接线和指令连接线是否存在干扰，检 查屏蔽层是否两端良好接地。 

⑨ 电机低速运行时出现爬行（走走停停）或刹车停止时反弹  

  速度模式出现上述现象，请增大参数 P-005(每次调整量为 10)，并增大 P-019（皮 带或同步带连接，可调大到 200~300）； 位置模式（C 轴）出现上述现象，请增大参数 P-010(每次调整量为 10)。