（1）功能说明 为了克服主轴传动间隙和误差对控制性能的影响，提高主轴位置控制的精度，根据主轴 编码器（第二位置编码器）的实时位置反馈信号，进行位置控制或分度控制的功能，称为全 闭环控制。相关参数说明如下：

例如： 主轴编码器线数为 1024 线，主轴旋转一圈的脉冲数为 4096，则设置 P028 = 0，P027 = 4096； 主轴编码器线数为 2500 线，主轴旋转一圈的脉冲数为 10000，则设置 P028 = 1，P027 = 0； z 此参数设置需断电重启生效。 

（2）操作流程 先进行半闭环位置控制（以电机编码器为位置信号反馈来源），确定电机编码器和主轴 编码器位置信号是否正常，极性是否一致，半闭环位置控制运行正常后再进行全闭环调试（以 主轴编码器为位置信号反馈来源）。调试流程如下：

1、将P-023设为0选择电机编码器作为位置反馈信号来源，正确设置主轴编码器的分辨率参 数P-028和P-027，保存参数后断电重启；  

2、上电后，使主轴以半闭环方式往某一固定方向低速旋转（上位机给出低速位置旋转指令 或手动拨动主轴），确定运行正常后，观察D-SPD（电机速度）和 D-SP2（主轴速度）的符 号是否一致（即：同为正速度或同为负速度），若不一致则需要将P-085取反（即：由0改为 1或由1改为0，主轴编码器A/B反相）；

3、将P-023设置为1打开全闭环控制开关，选择主轴编码器作为位置反馈信号来源，保存参 数后断电重启生效； 

4、上述流程完成后，再次上电，主轴驱动器即工作在全闭环控制模式，上位机给出使能信 号和速度/位置切换信号，主轴便以主轴编码器作为位置反馈信号来源进行位置控制。