每种型号步进电机的规格里均有静止转矩及电机惯量等参数，各项参数与负载转矩及负载惯量间必定有相关联系存在，选用步进电机时应考虑负载机构的运动条件要求，如加速度的快慢、机构的重量、机构的运动方式（水平，垂直，旋转）等。惯量越大时，需要越大的加速及减速转矩，加速及减速时间越短时，也需要越大的电机输出转矩。传统的开环步进电机无法提供更大的转矩满足一些复杂的应用，这时候往往需要选用步进伺服电机。

但是选用步进伺服电机替换步进电机时，有什么优势?

A、步进伺服电机通过内置高分辨率编码器，实现位置闭环控制。强易用性，无需参数整定，静止无抖振，防堵转。闭环步进模式适用于一些对于抖动要求高的特殊应用。

B、步进伺服电机可以短期超载150%工作，可以适应高加减速的应用场合。

什么是步进伺服电机？
  步进伺服电机是步进电机领域的一项创新革命，本体是步进电机，增加位置反馈器件(光电编码器或磁编码器)，运用类似伺服电机的控制方法形成的闭环控制系统。它通过伺服技术提高步进电机的性能，创造出具有优异特性和广泛功能的产品，是紧凑电机+驱动+编码器+控制器全合一解决方案。

步进伺服电机的特点：

全闭环

采用了高分辨率编码器，不断监测当前电机轴的位置，采用编码器反馈功能，每20μs不断更新当前的位置信息，如查出现位置偏差，步进伺服系统立即采用纠正措施，以纠正位置偏差。
参数设置简单

使用预定义的整定参数即可获得良好的性能表现及系统稳定性
   根据不同等级的控制要求，提供多种整定参数选择。
   对于绝大多数应用场合，默认参数即可满足使用，无需手工整定

在达到理想的位置后，步进伺服无位置波动

高响应性

在点对点快速定位的运动场合，先进的伺服控制技术提供了大力矩输出，使得系统具有极高动态响应，大大超越了传统步进系统极限。

大力矩输出

在全伺服模式下运行，电机的力矩可以被充分利用，系统设计时无需考虑力矩沉余
在大多数应用场合，电机可以输出150%的额定力矩，大力矩输出在某些情况下可以简化减速机构的复杂度。50%过载能力在短距离，高加减速的应用场合将系统优化得更加高效

平滑及高精度

标准配备精度为10000个脉冲/圈的编码器，与标准的微步(细分)驱动器不同，它采用32位高速DSP+矢量控制和滤波技术，从而达到平滑及高清度。平滑无蠕动速度小于0.2转/分钟，角度精度=0.036°