伯朗特BRTIRUS0707A是我公司北京时代超群机器人科技有限公司针对某些单调，频繁和重复的长时间作业，或是危险，恶劣环境下的作业等而的一款六轴工业机器人，其臂展拥有700MM,负载可达到7公斤。自由度的灵活性非常高，不但应用于机械加工企业的打磨，装配，喷涂，焊接，搬运上下料中，今天它还走进了我们的自动售卖生活中。下面我们就来看一看。

这是一家果汁饮料自动售卖的场景，柜台前有饮料选择按键2个，（橙汁和草莓汁黄色灯），

选好启动键1个（绿色灯），

突发事件紧急停止按键1个（急停红色蘑菇）见下图：

顾客在投币，扫码完成付款后，通过收款系统发出信号传给机器人，机器人接到收款系统发出的信号后自动进入到客户选品程序中，等待客户选品。待客户按下选定的果汁品种后，机器人程序自动进入到启动待定状态中，（等号待启动信）当客户再次按下启动信号后，机器人开始工作，取杯，取饮料，放到窗口，推出窗口外，回到原点待命。这是机器人工作路径。

那么机器人的设备工作原理什么，怎么接的电路信号线，我们再来简单介绍下：

首先，我们来明确一下输出，输入，信号的区分。

我们把机器人系统收到的信号指令都叫输入信号，如收款系统发出的指令信号，选择果汁品种的按钮信号，选好后的启动按钮信号，突发情况的急停按钮，接近开关光电开关等等都是输入信号。  

机器人对外发出的指令都叫输出信号。如中间继电器，液压电磁阀，气动电磁阀，等等。

机器人末端夹杯子的夹具用的是气缸控制，气缸的运动运行是依靠气泵的气压推动气缸活塞完成的，那么在气泵储存罐和气缸夹具的连接气管上我们加了一个控制开关气动电磁阀，这个电磁阀的作用是阻断和导通气泵储存罐和气缸夹具之间的压力空气。这个电磁阀的控制电压是直流24伏的，当电磁阀线圈有电流通过时，电磁阀阀门打开。气罐中的压力空气就会充到夹具活塞缸中推动活塞缸体运动，从而加紧纸杯。当电磁阀线圈没有电流通过时，电磁阀阀门关闭。气罐中的压力空气就会受到电磁阀门的阻断，夹具活塞缸中没有压力空气推动活塞缸体运动，活塞就会退回，夹具也就同时打开放开饮料纸杯。

接线与编程：

输入信号取的是本机的0V信号,输入信号口用的代码字母是X,如下图左: 

输入口的信号是和0V 导通有效的，也就是把0V接在按钮的常开端的一个端子上，常开端的另一个端子接输入口，这样按钮就在输入口和0V 上形成了一个控制开关，当我们按下按钮时，按钮的常开状态改变（断开改为导通）后，0V 信号导入输入信号口后就会有效。机械臂就会根据信号口的信号命令执行程序编辑中的动作。

机械臂的输出信号是本机的GND  直流24V低电平。也就是输出的24V负极。信号口用的代码字母是Y,如上图右：

一般情况下，机械臂控制的输出都是通过中间继电器去实现的，这样对于机器人是比较安全的，因为机器人的PLC 控制电压有限，其他不同的设备电流用电情况不同，所以机器人本身的PLC 就可能存在供电不足，就有机器人各关节轴的驱动器出现报警状况，或者输

出所用设备出现失效现象。为了避免这些不良现象，我们采用中间继电器进行转换连接。

如上图所示：

当我们接完线后，程序编辑如下：

第一步：标签1

第二步：判断付款信号进入程序：条件跳转X10 通 目的标签2

第三步：无条件跳转 目的标签1

第四步：标签2

第五步：判断饮料种类橙汁：条件跳转X11 通  目的取杯路径1（标签3）

第六步：判断饮料种类草莓汁：条件跳转X12 通  目的取杯路径2（标签4）

第七步：无条件跳转 目的标签2

第八步：标签3目的取杯路径1 输出Y10  通 （夹杯子）路径到窗口放杯子处

第九步：输出Y10断  （松开杯子）

第十步：路径推出托盘

第十一步：无条件跳转 目的标签1

第十二步：标签4目的取杯路径2输出Y10 通 （夹杯子）路径到窗口放杯子处

第十三步：输出Y10断  （松开杯子）

第十四步：无条件跳转 目的标签1