增益调整步骤

位置和速度频宽的选择必须由机械的刚性和应用场合决定，由皮带连接的输 送机械刚性低，可设置为较低频宽；由减速器带动的滚珠丝杆的机械刚度中等， 可设置为中等频宽；直接驱动滚珠丝杆或直线电机刚度高，可设置为高频宽。 如果机械特性未知，可逐步加大增益以提高频宽直到共振，再调低增益即可。 在伺服增益中，如果改变一个参数，则其它参数也需要重新调整。请不要只 对某一个参数进行较大的更改。关于伺服参数的更改步骤，一般请遵守以下原则: 

速度控制的增益调整步骤

1. 设定负载转动惯量比(驱动器根据电机型号已自动适配)。 2. 设定速度环积分时间常数(Pr006)为较大值。 3. 速度环增益(Pr005)在不产生振动和异常声音的范围内调大，如果发生振动稍 许调小。 4. 速度环积分时间常数在不产生振动的范围内调小，如果发生振动稍许调大。5. 如果因机械系统发生共振等原因而无法调大增益，不能得到希望的响应性时， 对转矩低通滤波器(Pr007)或速度检测滤波器(Pr019)调整抑制共振后，然后重新进 行以上步骤操作以提高响应性。

位置控制的增益调整步骤：

1. 设定负载转动惯量比(驱动器根据电机型号已自动适配)。 2. 设定速度环积分时间常数(Pr006)为较大值。 3. 速度环增益(Pr005)在不产生振动和异常声音的范围内调大，如果发生振动稍 许调小。 4. 速度环积分时间常数在不产生振动的范围内调小，如果发生振动稍许调大。 5. 增大位置环增益(Pr009)，如果发生振动稍许调小。 6. 如果因机械系统发生共振等原因而无法调大增益，不能得到希望的响应性时， 对转矩低通滤波器(Pr007)或速度检测滤波器(Pr019)调整抑制共振后，然后重新进 行以上步骤操作以提高响应性。 7. 若需要更短的定位时间和更小的位置跟踪误差，可适当调整位置前馈(Pr021、 Pr022)。

超程保护

超程保护功能是指当机械的运动部分超出设计的安全移动范围，限位开关动作， 使电机强制停止的安全功能。超程保护示意图如下：

限位开关建议使用常闭接点，在安全范围内为闭合，超程为断开。连接到正 转驱动禁止(CCWL)和反转驱动禁止(CWL)，通过参数 Pr097 也可设置为使用与忽 略。设置为使用，则必须接入限位信号；设置为忽略，则不需要该信号。参数 缺省值是 CCWL 和 CWL 都忽略，如果需要使用，必须修改参数 Pr097。即使在超 程状态下，仍允许通过输入反向指令退出超程状态。

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