60/80一体机控制器脉冲位置控制模式（wgb）

   设置相关参数 Pn004 设为 0 进入脉冲位置模式，Pn182=1 设置 X3 为使能。 Pn014 设置脉冲输入形式，0 为指令脉冲+方向；1 为 CW/CCW 双脉冲；2 为两相正交脉冲输入。

电子齿轮是改变参数 Pn012，Pn013，来改变电机运行的位置移动量。 电子齿轮比（G） = Pn012 / Pn013。（推荐范围 0.02~50），计算公式如下： P（输入指令的脉冲数）×G（电子齿轮比）=N（电机旋转圈数）×32768（****值电机） 【示例】你如果需要输入 4000 脉冲控制电机正好运行一圈。 4000*G=1*32768 得：G=32768/4000=1024/125 则：设置 Pn012= 1024，Pn013= 125。 注意：  以上参数修改可以通过 RS485、RS232 两种方式实现，需在准备状态时（电机使能未打 开，电机未运行）更改才有效设置，完成后需保存再断电重启。

在脉冲位置控制模式下，X3 输入 ON，电机使能打开，电机锁轴。接收到上位机发送的 脉冲信号后，电机根据脉冲信号运行。当 X3 输入 OFF 时，电机使能关闭，停止运行。 

 为了避免一些误动作和偏差，PUL、DIR 和 ENA 应满足下图控制要求。

T1:ENA 使能信号至少提前 DIR 至少 300ms。 

T2:DIR 至少提前 PUL 上升沿 10us 确定其状态高或低。 

 T3:低电平宽度不小于 5us。 

T4:脉冲宽度至少不小于 5us。

IO 速度控制模式 设置相关参数 Pn004=1 且 Pn022=0 进入 IO 速度控制模式。 Pn180=5 设置 X1 为速度选择 1，Pn181=6 设置 X2 为速度选择 2，Pn182=1 设置 X3 为使能。 Pn024 设置内部速度 1，Pn025 设置内部速度 2，Pn026 设置内部速度 3，Pn026 设置内部速 度 4

以上参数修改可以通过 RS485、RS232 两种方式实现，内部速度可以在电机运行时修改。 电机运行 

在 IO 速度控制模式下，X3 输入 ON，电机使能打开，电机锁轴，X1 或 X2 输入 ON，电机 根据上图对应速度运行

通讯控制模式 通讯控制模式分三种： 

Modbus 位置控制模式  Modbus 速度控制模式 

Modbus 扭矩控制模式 (详见第三章 通讯协议）