60/80一体伺服通讯扭矩控制模式（wgb）

   用户可通过 Modbus_RTU 协议 485 半双工通讯控制伺服按设定扭矩运行。 Modbus 扭矩控制模式需设置参数（Pn004 = 6，Pn219=8） 对象字典：

【示例】： 电机以 100r/min 转运行。（Pn141(0x0C45)给定扭矩为正值，则正转，为负值，则反转）。 假设从站站号为 1。 Modbus 指令控制如下表所示：  步骤 1：设置 Pn004=6，Pn219=8，设置站号为 1（Pn075=1），断电重启  步骤 2：设定扭力来源，（0=0x0000）。 通讯地址 0x0C44 写 0x0000。 主机给伺服发送数据 01 06 0C 44 00 00 CA 8F  步骤 3：设定运行****速度 100r/min，（100=0x0064）。 通讯地址 0x0BEA 写 0x0064。 主机给伺服发送数据 01 06 0B EA 00 64 AB F1  步骤 4：设定扭力百分比 50.00%，（5000=0x1388）。 通讯地址 0x0C45 写 0x0032。 主机给伺服发送数据 01 06 0C 45 13 88 96 19

步骤 5：启动运行。 通讯地址 0x012D 写 1 启动。 主机给伺服发送数据 01 06 01 2D 00 01 D9 FF  步骤 6：停止运行。 通讯地址 0x012D 写 0 停止。 主机给伺服发送数据 01 06 01 2D 00 00 18 3F 主机可通过读取 0x000E (检测)的值来判断扭矩是否到达。

通讯清除报警 通讯报警清除寄存器 0x0168，写 0 之后再写 1 执行 0 到 1 的上升沿即可清除伺服驱动报 警。