一体关节伺服定义与功能（wgb）

定义与功能

一体关节伺服是将伺服驱动器、无框力矩电机、减速器（如谐波减速器、行星减速器、滚柱丝杠等）、编码器等关键部件高度集成在一个模块中的系统。这一设计不仅简化了机器人的组装过程，降低了配套设备的重量，还提高了机器人的灵活性和精确度。

在机器人系统中，一体关节伺服的功能等同于人体的关节组织，因此也被称为“关节驱动器”。它负责驱动机器人的关节进行各种运动，如旋转、弯曲等。同时，一体关节伺服还具备感知能力，能够感知外界的力并给出相应的力反馈，从而实现柔性控制，确保机器人在外界不断变化的环境中安全、顺畅地工作。