1. 减速机

• 行星减速机：行星减速机是一种常用的增加伺服电机扭矩的外设。它通过行星齿轮的多级传动来实现减速增扭的效果。行星减速机的优点是体积小、重量轻、传动效率高。例如，在工业机器人的关节部位，伺服电机通常会搭配行星减速机使用。一般行星减速机的减速比可以从 3:1 到 100:1 不等，通过合理选择减速比，可以将伺服电机的扭矩按照相应比例放大。假设伺服电机的输出扭矩为 1N・m，使用减速比为 10:1 的行星减速机后，输出到负载的扭矩理论上可达到 10N・m。

• 谐波减速机：谐波减速机利用柔轮、刚轮和波发生器之间的相对运动来实现减速。它的减速比范围较大，单级减速比可达 30:1 - 320:1。谐波减速机的特点是精度高、回差小，在对精度要求极高的设备中应用广泛，如精密数控机床的进给系统。当伺服电机与谐波减速机配合时，在高减速比的情况下，能够显著增加输出扭矩，并且能够保证较高的位置精度。

• 蜗轮蜗杆减速机：蜗轮蜗杆减速机主要由蜗轮和蜗杆组成，其传动比大，一般在 10:1 - 80:1 之间。它的优点是具有自锁功能，即只能由蜗杆带动蜗轮，反向传动时会受到很大的阻力。这种特性在一些需要防止负载倒转的应用场景中非常有用，如在一些物料提升设备中，搭配伺服电机使用时，不仅能增加扭矩，还能保证物料在停止提升时不会因重力作用而掉落。

2. 扭矩放大器

• 扭矩放大器是一种专门用于增加扭矩的设备。它通过机械或液压等原理，将输入的扭矩进行放大后输出。与减速机不同的是，扭矩放大器不一定是通过减速来实现增扭的。例如，一些液压扭矩放大器，它利用液压系统的压力来放大扭矩。在需要大幅度增加扭矩且对速度没有严格要求的情况下，扭矩放大器是一种很好的选择。在一些大型机械的驱动系统中，如船舶的舵机系统，当伺服电机的扭矩不足时，可以通过扭矩放大器来满足对大扭矩的需求。

3. 增加电机驱动器的电流限制设置（在安全范围内）

• 适当提高伺服电机驱动器的电流限制（在电机和驱动器允许的安全范围内）可以增加电机的输出扭矩。伺服电机的扭矩与电流大致呈正比关系。通过调整驱动器的参数，在不超过电机额定功率和过热保护的前提下，合理地增加电流供给，能够使电机输出更大的扭矩。不过，这种方法需要谨慎使用，因为过高的电流可能会导致电机过热损坏，同时也要考虑驱动器本身的电流承载能力。例如，对于一些短时间需要大扭矩输出的场合，如机器人在抓取重物时的瞬间加速过程，可以通过暂时提高驱动器的电流限制来满足扭矩需求。

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