伺服电机的三种主要控制方式包括：

1、位置模式控制 ：

位置模式控制是伺服电机最基本的控制模式之一。该控制模式通过给伺服电机提供目标位置信息，来控制电机的转动角度，使伺服电机按照指定位置进行旋转。在位置模式控制中，伺服电机通过传感器获取自身位置信息和目标位置信息，然后计算出两者之间的差值，进而控制电机输出的电流、电压、转矩或速度，实现电机的精准旋转。在该模式下，伺服电机的准确度非常高，可以在微小的角度范围内进行控制。

2、速度模式控制 ：

速度模式控制是另一种常见的伺服电机控制模式。在该模式下，伺服电机可以根据设定的目标速度进行旋转。该控制模式通常用于需要保持恒定速度或周期性变速的应用场景中，比如轮廓切割或工件旋转。在速度模式控制中，伺服电机会通过传感器获取自身的旋转速度，然后将该速度与设定的目标速度进行比较，从而计算出应该输出的电流和电压信号。这样，伺服电机就能够保持稳定的旋转速度，从而满足应用需求。

3、力矩模式控制 ：

力矩模式控制是伺服电机中最复杂和****的控制方式之一。在该模式下，伺服电机可以根据设定的目标转矩进行旋转。该控制模式通常用于要求精确的负载控制应用，包括机器人、工业自动化、制造业等领域。在力矩模式控制中，伺服电机需要测量出与目标转矩相对应的电机转速、电流和电压，这样才能通过计算得出正确的转矩输出。该控制模式可以对负载变化做出快速、灵敏的响应，因此在实现高精度、高速度、高质量的负载控制中发挥了重要作用。

伺服电机的三种控制方式各有其应用场景和优势。位置模式控制适用于对位置精度要求极高的应用；速度模式控制适用于需要恒定或周期性变速的应用；力矩模式控制则适用于精确的负载控制应用。根据具体的应用需求和系统性能要求，可以选择合适的控制方式来达到****的控制效果。