一、问题原因

CM系列控制器在回机械零点时，可能会因为速度过快或控制信号延迟等原因，导致在碰到原点开关后继续前进而产生过冲。这种过冲现象可能会使电机运动超过预定的零点位置，从而引发撞墙等安全问题。

二、解决方案

调整速度模式：

如您所述，将回机械零的程序改为速度模式是一种有效的解决方案。在速度模式下，电机以设定的速度前进，一旦接收到原点开关的信号，可以立即停止。这种方法能够减少因控制信号延迟而导致的过冲现象。

优化控制器参数：

检查并调整控制器的相关参数，如减速距离、减速速度等。通过增加减速距离和降低减速速度，可以使电机在接近原点开关时更加平稳地停止。

增加原点开关的灵敏度：

考虑更换更灵敏的原点开关，或者调整开关的触发位置。这样可以使电机在更早的时候接收到停止信号，从而减少过冲的发生。

使用缓冲区：

在零点位置附近设置一个缓冲区，当电机进入该区域时，开始逐渐减速并最终停止。这种方法可以提供一个平滑的过渡过程，避免突然的停止或过冲。