1. 本文件针对DO/C7-13iC（SBM）****值系列驱动和DO/C7-13ia总线系列驱动。

2. 确认电机是LMB系列或LM1DD系列，配多摩川17BIT或23BIT编码器.

3. 电机代码写入步骤：

A. PA0改为620， PA1查代码表（电机型号对应的数字），返回到以下模式 ，按确认键3秒以上, 显示finish后, 驱动断电重启。

B.上电后驱动会出现40#报警。把PA0改为510，PA99改为1, 确认（总线驱动断电重启有效，****值驱动在线有效）。然后查看PA67是否和额定电流乘以10接近。

C. 确认电机极对数，通过PA64修改，断电生效。

4. 电机调零步骤：

A. 第一步（确认驱动无任何报警，总线驱动请拔掉通讯口）把PA0改为620，PA4改为4，PA53改为0001，返回到CO模式，按确定3秒，显示数字后会自动变为0，这步为调零并清零。

B. 第二步返回到PA0改为510，再进入CO模式，按确认键查看显示的数字，这步为检测清零结果，在正负500以内为OK，重复4次。

7. 至此代码写入和清零操作完毕。