（1）伺服电机运行中驱动器出现“E 4”

a、若低速运行正常，高速运行出现“E 4”，请首先检查Pr075转速限制是否偏低，再适当调大位置环增益Pr009（每次调整量为5），或者适当调大位置超差检测范围Pr080；

b、若只要给位置指令，无论什么转速，电机一运行就出现“E 4”，请确定电机是否堵转或损坏，驱动器强电回路是否损坏；

c、若运行中加速较快时出现“E 4”，请确认驱动器和电机选型是否偏小；

d、若运行中偶尔出现“E 4”，请检查编码器连接线和指令连接线是否存在干扰，检查屏蔽层是否两端良好接地。

（2）驱动器运行正常，上位机出现“位置跟踪误差过大”

a、确定上位机位置跟踪误差超限的检测阈值，将驱动器位置超差检测范围Pr080设置为小于该阈值的数值，观察运行过程中驱动器是否出现“E 4”；

b、若驱动器不出现“E 4”，则说明指令连接线上送回上位机的编码器信号存在干扰，请检查连接线是否焊接可靠、屏蔽层是否两端良好接地；

c、若驱动器出现“E 4”，则说明是驱动器和电机的响应问题，请首先确定驱动器和电机的完好性，再调大位置环和速度环增益Pr009/Pr005；

d、若上述措施无明显效果，可考虑选型更大规格的驱动器和电机。

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