和解决方案：

一、参数设置优化

减速距离调整

增大回零减速距离参数，避免高速撞块。

示例：将默认的 200 脉冲调整为 500 脉冲，降低接近零点时的速度。

回零速度限制

降低快速趋近速度和慢速搜索速度。

建议：快速速度≤50% 额定速度，慢速速度≤20% 额定速度。

过冲补偿参数

设置补偿距离（通常为 10-50 脉冲）。

二、传感器与信号处理

零点开关灵敏度

检查零点开关的触发阈值和释放阈值，确保信号干净无抖动。

示例：使用示波器检测开关信号，上升沿 / 下降沿时间应 < 1ms。

信号滤波设置

增加零点信号的滤波时间，建议设置为 5-10ms。

传感器安装位置

确保零点开关安装牢固，触发位置精确（误差 <±0.1mm）。

避免机械振动导致开关误触发。

三、机械结构检查

传动系统间隙

检查联轴器、皮带或齿轮是否松动，消除反向间隙（建议≤0.05mm）。

示例：使用千分表测量丝杆的轴向间隙，超过 0.02mm 需调整。

负载惯性匹配

计算负载与电机的惯量比，确保不超过控制器推荐范围（通常≤10:1）。

若惯量比过大，增加减速比或选用更大功率电机。