我们所提供的资料里，目前系统，板子程序不开源， app和pc上位机都是开源的，具体和上位机之间的通讯协议也可以直接去看上位机源代码，里面都能看到，这些资料我们压缩包里都有提供。

需要操作者自行研究源代码，如果源代码都没法理解看懂的话，就没法进行后续的开发工作。

通讯口参数115200，N、8、1.    

控制系统程序分为三部分：

1，主控板程序，GD32单片机，C语言

2，PC端上位机，采用QT开发，C++

3，APP，易语言

可以通过串口发命令去控制机器运动，但目前的控制板没有机械臂正逆解算法，所以不能实现定位空间xyz坐标。

举例：发送"G0X1Y2Z3A4B5C6\r\n"

可以让机械臂的 J1/2/3/4/5/6轴，分别转动角度 1/2/3/4/5/6度

(代码里的XYZABC代表J123456轴)

(代码里的数值，不是xyz空间坐标，可以理解为每个轴的转动角度)

所以：如果想要通过发送命令，让机械臂去定位空间坐标

那么可能需要你自己在上位机上做逆解处理，然后把逆解得到的每个轴的角度，通过代码下发给控制板执行。

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北京时代超群电器科技有限公司核心产品包括步进电机系统、无刷电机系统、伺服电机系统三大系列几十个品种，规格齐全、功能强大，性能优良，品质可靠，具有极高性价比，另有直线导轨模组、减速机等电机配件。公司产品广泛应用于数控机床、医疗设备、激光雕刻、纺织印刷、包装机械、机器人、电子设备等技术领域，产品畅销于国内并出口美国、俄罗斯、德国等60多个国家，公司也承接OEM和ODM订单。