第一步：电源接线（必接）

方案 1：单 24V 开关电源（最简推荐）

短接：24V ↔ V、0V ↔ G，开关电源 24V+ → 控制器 24V，开关电源 24V- → 控制器 0V

方案 2：双电源隔离（强干扰设备）

系统电源：24V + 接 24V，负极接 0V，IO 电源：另一路 24V + 接 V，负极接 G， 禁止 24V 与机壳大地短接，强弱电分开走线防干扰

电源IO接线示意

三、第二步：电机脉冲接线（X/Y/Z/C 轴）

每轴端子：P+ P- D+ D-（5V 差分脉冲），P+/P- = 脉冲正负 → 驱动器PUL+ / PUL-，D+/D- = 方向正负 → 驱动器DIR+ / DIR-

接线要点

步进 / 闭环步进 / 脉冲伺服通用，只接脉冲方向，不接电机动力线，屏蔽线单端接地，长线建议双绞线

接线后手动点动测试，反转只需要调换 D+/D - 两根线

轴驱动器脉冲接线图

四、第三步：输入 DI（1~18 路，NPN 型）

1. 机械按钮（启动 / 暂停 / 限位 / 急停），开关一端接任意 DI 口，另一端接 G（0V），导通 = 信号有效（低电平触发）

2. NPN 光电 / 接近开关，开关棕线 24V+，蓝线 0V/G，黑线接 DI 口，常用输入分配参考

急停：DI16（常闭），外部启动：DI1（常开），外部暂停：DI2（常开），X 原点：DI3；X 正限 DI4；X 负限 DI5

Y 原点：DI6；Y 正限 DI7；Y 负限 DI8

五、第四步：输出 DO（01~08 路，低电平输出）

输出为漏型输出，需外接 24V 负载：电磁阀 / 继电器 / 指示灯，负载正极接开关电源 24V+

负载负极接 DO01~08 任意端口，控制器 V/G 提供 IO 供电，回路导通输出动作，单路**** 500mA，大负载必须加中间继电器转接

六、完整参数设置流程（开机调试标准步骤）

前置：登录权限

主界面按【F4 参数设置】→【用户管理】→输入密码123456 →确认登录

1、IO 端口定义（限位、原点、启动、急停）

参数设置 →【IO 设置】→系统输入，翻页找到对应功能：X 轴正限、X 轴负限、X 原点、急停、外部启动、外部暂停

修改规则：，急停：有效、常闭、填写对应 DI 口号，限位 / 原点 / 启动 / 暂停：有效、常开、填写接线 DI 口号

按【F4】保存参数、确认

限位参数界面

2、核心运动参数（系统参数→控制参数）

（1）脉冲当量（电子齿轮分子 / 分母，最关键）

公式：1mm 移动需要多少脉冲，例：丝杠导程 5mm，驱动器细分 1600 脉冲 / 圈

每毫米脉冲 = 1600÷5=320，设置：分子 = 320，分母 = 1，分子：每毫米脉冲数

分母：固定填 1

旋转轴（C 轴）：一圈脉冲数 = 细分值，分子 = 细分，分母 = 1

（2）速度参数（系统参数→速度参数）

手动低速：2000~5000 mm/min，手动高速：3000~8000 mm/min

自动加工速度：根据设备调整，**** 9000，回零速度：低速 1000~2000（防止冲限位）

（3）限位保护（软限位）

X/Y/Z 正向****、负向****坐标，超出自动停机，双重保护硬限位

（4）开机回零设置

系统参数→控制参数→X 轴开机回零：有效，IO 设置里 X 原点端口提前配置好，上电自动回机械原点

3、方向反转调试

手动界面按轴正负键，若电机运动方向相反：

两种解决方法：

调换驱动器 D+/D - 脉冲线（硬件），系统参数→控制参数：X 轴反向：开启（软件，推荐）

4、回零参数设置，IO 设置开启 X/Y/Z 原点信号端口

控制参数：各轴参考点（回零后显示坐标，一般设 0），回零速度低速，避免撞机

七、上电调试顺序（避坑流程）

断电检查全部接线：电源、脉冲、IO 无短路

通电，进入【系统自检】，查看输入 DI 状态，按限位 / 原点开关，界面对应端口变亮 = 接线正常

登录参数，设置脉冲当量、IO 功能、速度，保存参数，进入手动模式，低速点动各轴，确认方向、行程正常

测试回零、硬限位触发停机功能

编写简单程序，自动运行测试 IO 输出（气缸、电磁阀）

八、常见故障与设置注意事项

电机不动：检查脉冲 P+/P - 接线、脉冲当量是否填反、IO 急停是否触发，坐标不准：脉冲当量计算错误，重新核算丝杠导程与细分

限位不生效：IO 设置内限位状态为 “禁止”，或常开 / 常闭选错，输出不动作：负载未接 24V 正极、IO 供电 V/G 没接线，开机乱跑：未开启软限位，或回零原点开关失效