CM35D的自动运行介绍

CM35D 自动运行完整操作指南

自动执行是 CM35D 批量生产、程序自动加工的核心界面，支持连续实际运行、空运行、单步调试三种模式，可执行直线 / 圆弧多轴联动、IO 输出、循环跳转整套程序。

 一、进入自动执行界面

控制器上电，进入主界面；

左侧功能栏选中 自动执行（F1），进入自动运行页面；

界面 4 个选项：

实际运行：量产正式加工，空运行：只走轨迹、不触发电磁阀 / 气缸 DO 输出，单步模式：逐行调试程序，终止程序：复位程序到第一行

屏幕右侧显示：当前 X/Y/Z/C 坐标、加工速度倍率、当前加载程序文件名。

二、运行前必备准备（不做极易撞机 / 报错）

加载程序，主界面→程序管理→程序读入，选中已编辑保存的程序，退出回到自动界面；

手动回原点，切到手动模式，执行回机械零，统一各轴坐标基准，避免累积误差；

安全检查，急停松开、硬限位无触发；脉冲当量、限位、IO 端口参数全部保存；，机械无卡死、线路无短路。

三、三种自动运行模式详解

1. 实际运行（量产连续加工，默认模式）

光标停在【实际运行】，文字正常显示（非反白）；关闭空运行、关闭单步模式；按绿色启动键，程序从头到尾连续执行：

多轴联动、圆弧插补、气缸输出、延时、循环全部生效；

运行控制：

暂停：红色【暂停】，停下所有轴，再按启动从当前行继续；终止程序：光标选中【终止程序】→确认，程序立刻停止并跳回第 1 行；调速：面板上页 / 下页调节速度倍率（10%~****），实时改变运行速度。

2. 空运行（程序轨迹模拟，安全调试）

适用：新程序初次测试，防止误动作撞坏工装、浪费材料，光标移到【空运行】，按【确认】，文字反显 = 开启；

功能特点：

电机正常走坐标、多轴联动轨迹正常，但所有 DO 输出（电磁阀、胶阀、夹紧气缸）完全不动作；搭配单步模式，逐段校验轨迹，确认无误后再关闭空运行正式生产。

3. 单步模式（逐行调试，故障排查专用）

光标选中【单步模式】，按确认，文字反显开启；

操作逻辑：每按一次启动，只执行一行程序，执行完自动停机；

用途：

查看直线 / 圆弧联动是否同步、坐标是否偏差；检查 IO 输出时序、延时、跳转循环逻辑；

定位程序报错、轨迹变形、丢步问题；调试完成后，再次选中单步模式按确认，切换回连续运行。

四、速度调节两种方式

方式 1：面板倍率（临时调速，无需改程序）

自动界面直接按上页 / 下页：下页：降低倍率（****→90%→…10%）

上页：提高倍率，实际速度 = 程序内 F 进给值 × 当前倍率百分比；关机倍率恢复 ****。

方式 2：****修改程序速度

程序管理→程序编辑，修改所有运动指令后的F数值，保存程序后****生效。

五、启停、复位完整操作

1. 暂停（中途停机，可恢复），任意运行状态下按【暂停】，所有轴立即停止；再次按启动，从暂停那一行继续运行。

2. 终止程序（全部重置，从头跑），光标选中【终止程序】→确认：程序停止，光标回到第一行，下次启动从头执行。

3. 外部端子启停（脱离面板操作）

IO 参数里定义 DI 端口为外部启动、外部暂停，外接脚踏 / 按钮，车间远距离控制自动运行。

六、自动运行保护机制（自动停机场景）

硬限位触发：走到行程两端，立刻锁死脉冲输出停机；软限位报警：坐标超出参数设定****正负坐标，停机；

急停信号：急停 DI 导通，整机停止运行；超速保护：运行速度超过 150KHz 脉冲上限，自动停机；

驱动器报警：电机过载 / 过流，控制器停止发脉冲。

七、标准调试流程（新手推荐）

手动回机械原点；

进入自动界面，开启【空运行】+【单步模式】；逐次按启动，校验所有运动轨迹、多轴联动；无轨迹错误后，关闭空运行，单步测试气缸 / 胶阀 IO 动作；全部正常，关闭单步模式，调节合适倍率，连续自动量产。

八、常见故障

按启动不运行

急停 / 限位触发；程序未读入；单步模式未关闭；倍率 0%；脉冲当量参数错误；

电机动但气缸不动作

开启了空运行；DO 负载接线错误；IO 输出通道损坏；

程序只走一行不连续

单步模式开启，关闭即可；运行坐标越走越偏

未开机回零；脉冲当量设置错误；机械丢步；速度过高。