拖拽示教焊圆两种实操方法（法兰 / 圆管环形焊缝通用）方式 1：全程连续拖拽录轨迹（适合小直径整圆，新手最快）开机准备复位急停，启动控制柜；示教器进入焊接专用工程，完成焊枪 TCP 工具坐标系标定；调好焊接电流、电压、行走速度、收弧参数并保存配方。 开启拖拽模式示教器勾选「拖拽示教」，长按机身橙色释放按钮，电机解除阻力，可徒手抓焊枪拖动。 拖拽录制圆形焊缝 拖动焊枪走到起弧点，示教器点【记录点位 + 起弧指令】； 保持拖拽状态，匀速沿工件圆形焊缝完整走一圈，机器人实时连续记录整条圆弧轨迹； 回到起弧闭合处，松开拖拽释放键，点【记录收弧点位 + 灭弧指令】； 
方式 2：三点圆弧插补示教（大直径法兰、高精度圆环****，焊缝更顺滑）协作机器人圆弧算法：3 个点位自动拟合标准整圆，比纯拖拽轨迹更均匀，无抖动焊道 拖拽示教记录 3 个特征点（全程按住拖拽释放键） P1：圆形焊缝起弧起点，添加起弧 IO 信号 P2：圆环中间点位（半圆位置） P3：圆环终点闭合点，添加收弧 IO 信号
示教器插入【圆弧焊接指令】，绑定 P1/P2/P3 三点，系统自动生成平滑整圆插补路径； 设置焊接行走速度、摆动幅度、气体提前 / 滞后时间，保存程序。 
适用焊接场景管道法兰环形角焊缝、圆管对接环缝 压力容器端盖、圆形五金底座、农机圆形配件 不锈钢圆桶、圆形装饰件、小型法兰批量焊接 小批量多规格圆形工件，频繁换款无需专业编程员 
FR10尺寸图 
联系方式：13811070445（刘女士） 
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